| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 本文使用的主要符号 | 第18-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-42页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第20-22页 |
| 1.2 飞机交点孔加工技术发展现状 | 第22-24页 |
| 1.3 机器人在飞机装配中的应用 | 第24-32页 |
| 1.3.1 机器人自动钻孔系统 | 第25-28页 |
| 1.3.2 机器人自动钻铆系统 | 第28-30页 |
| 1.3.3 机器人辅助装配系统 | 第30-32页 |
| 1.4 机器人加工关键技术研究现状 | 第32-38页 |
| 1.4.1 离线编程技术 | 第32-34页 |
| 1.4.2 位置误差补偿技术 | 第34-36页 |
| 1.4.3 法向偏差修正技术 | 第36-38页 |
| 1.5 研究内容和总体框架 | 第38-42页 |
| 第二章 基于工业机器人的飞机交点孔精镗加工系统 | 第42-62页 |
| 2.1 引言 | 第42-43页 |
| 2.2 系统结构和加工工艺流程 | 第43-48页 |
| 2.2.1 系统结构 | 第43-47页 |
| 2.2.2 加工工艺流程 | 第47-48页 |
| 2.3 坐标系的构建与标定 | 第48-51页 |
| 2.3.1 坐标系的构建 | 第48-50页 |
| 2.3.2 坐标系的标定 | 第50-51页 |
| 2.4 机器人运动学方程 | 第51-59页 |
| 2.4.1 机器人位姿描述 | 第52-56页 |
| 2.4.2 KUKA KR360-2机器人的运动学方程 | 第56-59页 |
| 2.5 本章小结 | 第59-62页 |
| 第三章 面向刚度的机器人位姿优化 | 第62-86页 |
| 3.1 引言 | 第62-63页 |
| 3.2 机器人刚度模型 | 第63-66页 |
| 3.2.1 传统刚度模型 | 第63-65页 |
| 3.2.2 增强型刚度模型 | 第65-66页 |
| 3.2.3 柔度矩阵式刚度模型 | 第66页 |
| 3.3 机器人关节刚度辨识 | 第66-67页 |
| 3.4 机器人刚度性能指标 | 第67-72页 |
| 3.4.1 机器人平移柔度子矩阵 | 第67-68页 |
| 3.4.2 机器人在单方向上的刚度特性 | 第68-69页 |
| 3.4.3 机器人刚度性能指标 | 第69-71页 |
| 3.4.4 刚度性能指标的坐标系不变性 | 第71-72页 |
| 3.5 机器人位姿优化方法 | 第72-78页 |
| 3.5.1 普通孔加工中的位姿优化 | 第72-75页 |
| 3.5.2 飞机交点孔加工中的位姿优化 | 第75-78页 |
| 3.6 刚度研究试验与优化方法应用实例 | 第78-85页 |
| 3.6.1 机器人关节刚度辨识及刚度性能指标验证试验 | 第78-81页 |
| 3.6.2 机器人位姿优化方法应用实例 | 第81-85页 |
| 3.7 本章小结 | 第85-86页 |
| 第四章 基于激光跟踪仪的机器人位姿误差补偿 | 第86-104页 |
| 4.1 引言 | 第86-87页 |
| 4.2 位姿误差描述 | 第87-88页 |
| 4.3 基于点集匹配运算的位姿误差补偿方法 | 第88-93页 |
| 4.3.1 辅助定位点的标定 | 第89-90页 |
| 4.3.2 点集匹配运算 | 第90-91页 |
| 4.3.3 位姿调整的等价变换 | 第91-93页 |
| 4.3.4 位姿误差补偿步骤 | 第93页 |
| 4.4 面向对象的位姿误差补偿方法 | 第93-96页 |
| 4.4.1 位姿误差补偿原理 | 第93-95页 |
| 4.4.2 位姿误差补偿步骤 | 第95-96页 |
| 4.5 应用实例 | 第96-102页 |
| 4.5.1 基于点集匹配运算的位姿误差补偿方法的应用 | 第96-100页 |
| 4.5.2 面向对象的位姿误差补偿方法的应用 | 第100-102页 |
| 4.6 本章小结 | 第102-104页 |
| 第五章 机器人镗孔加工振动分析及其抑制 | 第104-126页 |
| 5.1 引言 | 第104-105页 |
| 5.2 振动分析 | 第105-111页 |
| 5.2.1 振动机理分析 | 第105-109页 |
| 5.2.2 刀具运动轨迹分析 | 第109-111页 |
| 5.3 基于压脚机构的振动抑制方法 | 第111-113页 |
| 5.4 验证试验 | 第113-123页 |
| 5.4.1 振动机理及刀具运动轨迹的验证 | 第115-120页 |
| 5.4.2 振动抑制方法的验证 | 第120-123页 |
| 5.5 本章小结 | 第123-126页 |
| 第六章 总结与展望 | 第126-130页 |
| 6.1 总结 | 第126-127页 |
| 6.2 展望 | 第127-130页 |
| 参考文献 | 第130-142页 |
| 作者简历 | 第142-143页 |
| 1 教育经历 | 第142页 |
| 2 发表(撰写)的学术论文 | 第142-143页 |
| 3 申请的专利 | 第143页 |
| 4 参加的课题 | 第143页 |
