| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-36页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 CFRP/Ti复合结构制孔技术研究现状 | 第15-27页 |
| 1.2.1 CFRP/Ti复合结构切削特性分析 | 第16-20页 |
| 1.2.2 CFRP/Ti复合结构传统钻孔工艺研究进展 | 第20-23页 |
| 1.2.3 自动制孔技术发展现状 | 第23-26页 |
| 1.2.4 新型制孔工艺研究进展 | 第26-27页 |
| 1.3 螺旋铣孔技术研究现状 | 第27-32页 |
| 1.3.1 螺旋铣孔切削机理研究 | 第27-29页 |
| 1.3.2 螺旋铣孔工艺试验研究 | 第29-31页 |
| 1.3.3 螺旋铣孔设备及系统 | 第31-32页 |
| 1.4 论文选题背景、研究内容和总体框架 | 第32-36页 |
| 1.4.1 选题背景 | 第32页 |
| 1.4.2 论文主要研究内容 | 第32-33页 |
| 1.4.3 论文总体框架 | 第33-36页 |
| 第2章 螺旋铣孔切削力建模 | 第36-54页 |
| 2.1 引言 | 第36-37页 |
| 2.2 螺旋铣孔切削力建模 | 第37-44页 |
| 2.2.1 螺旋铣孔过程运动学分析 | 第38-41页 |
| 2.2.2 切削力模型 | 第41-43页 |
| 2.2.3 切削力系数辨识方法 | 第43-44页 |
| 2.3 切削力系数辨识试验及结果讨论 | 第44-52页 |
| 2.3.1 试验系统 | 第44-46页 |
| 2.3.2 试验设计 | 第46-47页 |
| 2.3.3 试验结果及讨论 | 第47-52页 |
| 2.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第3章 一种螺旋铣孔装置孔径调整机构及其控制系统设计 | 第54-80页 |
| 3.1 引言 | 第54-55页 |
| 3.2 螺旋铣孔机器人末端执行器设计 | 第55-60页 |
| 3.2.1 机械结构 | 第56-58页 |
| 3.2.2 控制系统硬件组成 | 第58-60页 |
| 3.3 孔径调整机构自适应鲁棒控制系统设计 | 第60-67页 |
| 3.3.1 自适应鲁棒控制方法 | 第60-61页 |
| 3.3.2 DDRM动力学分析 | 第61-64页 |
| 3.3.3 ARC控制器设计 | 第64-67页 |
| 3.4 试验 | 第67-77页 |
| 3.4.1 试验系统介绍 | 第67-68页 |
| 3.4.2 ARC控制性能试验 | 第68-73页 |
| 3.4.3 CFRP、钛合金螺旋铣孔试验 | 第73-77页 |
| 3.5 本章小结 | 第77-80页 |
| 第4章 CFRP/Ti螺旋铣孔刀具变形补偿方法 | 第80-96页 |
| 4.1 引言 | 第80-81页 |
| 4.2 径向切削力在线估计方法 | 第81-84页 |
| 4.2.1 轴向切削力观测器 | 第82-83页 |
| 4.2.2 刀具磨损状态预测与径向切削力模型预测值的修正 | 第83-84页 |
| 4.3 刀具等效直径悬臂梁模型 | 第84-87页 |
| 4.3.1 悬臂梁模型分析 | 第84-85页 |
| 4.3.2 螺旋铣孔刀具弹性变形建模 | 第85-87页 |
| 4.4 补偿方法设计 | 第87-88页 |
| 4.5 试验 | 第88-95页 |
| 4.5.1 试验系统介绍 | 第88页 |
| 4.5.2 切削力观测器准确性试验 | 第88-90页 |
| 4.5.3 补偿方法验证 | 第90-95页 |
| 4.6 本章小结 | 第95-96页 |
| 第5章 CFRP/Ti制孔叠层界面在线识别方法 | 第96-116页 |
| 5.1 引言 | 第96-98页 |
| 5.2 基于扰动观测器的轴向切削力在线估计方法 | 第98-105页 |
| 5.2.1 进给系统动力学分析 | 第98-101页 |
| 5.2.2 带遗忘因子的自适应观测器设计 | 第101-105页 |
| 5.3 叠层界面识别算法 | 第105-108页 |
| 5.3.1 轴向力特征 | 第105-106页 |
| 5.3.2 在线识别算法 | 第106-108页 |
| 5.4 试验 | 第108-115页 |
| 5.4.1 自适应切削力观测器性能试验 | 第108-112页 |
| 5.4.2 CFRP/Ti复合结构制孔叠层界面识别试验 | 第112-115页 |
| 5.5 本章小结 | 第115-116页 |
| 第6章 总结与展望 | 第116-119页 |
| 6.1 总结 | 第116-117页 |
| 6.2 展望 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-134页 |
| 攻读博士学位期间主要的研究成果 | 第134页 |
