助力型下肢外骨骼机器人多信号融合感知系统研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 引言 | 第16页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第16-17页 |
| 1.3 研究现状 | 第17-22页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.3 国内外调研总结 | 第21-22页 |
| 1.4 课题研究目标及内容 | 第22-23页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第22页 |
| 1.4.2 研究意义 | 第22页 |
| 1.4.3 研究思路及章节安排 | 第22-23页 |
| 1.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 下肢外骨骼机器人感知参数分析 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 系统总体构架 | 第24-25页 |
| 2.3 组成模块传感分析 | 第25-27页 |
| 2.4 下肢模块动态模型分析 | 第27-29页 |
| 2.4.1 单腿支撑动态模型 | 第27-28页 |
| 2.4.2 摆动腿动态模型 | 第28页 |
| 2.4.3 双腿支撑动态模型 | 第28-29页 |
| 2.5 协同控制初步探究 | 第29-33页 |
| 2.5.1 灵敏度放大 | 第29-30页 |
| 2.5.2 基于生物信号的控制方法 | 第30-31页 |
| 2.5.3 位置控制方法 | 第31-32页 |
| 2.5.4 导纳控制方法 | 第32页 |
| 2.5.5 控制方法探究 | 第32-33页 |
| 2.6 机器人感知量确定 | 第33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-36页 |
| 第3章 下肢感知信息获取与分析 | 第36-60页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 人体下肢运动学理论 | 第36-41页 |
| 3.2.1 人体基本面与基本轴 | 第36-37页 |
| 3.2.2 步态周期及步态相分析 | 第37页 |
| 3.2.3 人体下肢关节运动分析 | 第37-41页 |
| 3.3 下肢步态信息采集系统 | 第41-50页 |
| 3.3.1 下肢关节角度测量 | 第41-43页 |
| 3.3.2 人机交互力测量 | 第43-45页 |
| 3.3.3 足底压力测量 | 第45-47页 |
| 3.3.4 数据采集系统设计 | 第47-50页 |
| 3.4 下肢步态数据处理 | 第50-55页 |
| 3.4.1 IMU数据处理 | 第50-54页 |
| 3.4.2 FSR传感器数据预处理 | 第54-55页 |
| 3.5 下肢步态数据分析 | 第55-59页 |
| 3.5.1 下肢姿态数据分析 | 第55-57页 |
| 3.5.2 足底压力分析 | 第57-58页 |
| 3.5.3 综合分析 | 第58-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 下肢外骨骼机器人感知识别算法研究 | 第60-70页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 模糊算法理论基础 | 第60-63页 |
| 4.2.1 模糊集与隶属度函数 | 第60-61页 |
| 4.2.2 模糊规则制定 | 第61页 |
| 4.2.3 模糊推理方法 | 第61-62页 |
| 4.2.4 模糊算法多源信息融合 | 第62-63页 |
| 4.3 基于模糊理论步态识别算法 | 第63-69页 |
| 4.3.1 模糊-比例算法总体构架 | 第64-65页 |
| 4.3.2 FSR数据层信号融合 | 第65-66页 |
| 4.3.3 FSR比例信号模糊化 | 第66-68页 |
| 4.3.4 模糊规则设计 | 第68页 |
| 4.3.5 模糊推理-步态输出 | 第68-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 下肢外骨骼机器人感知系统实验研究 | 第70-90页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 姿态角度解算算法验证 | 第70-73页 |
| 5.2.1 角度对比装置搭建 | 第70-71页 |
| 5.2.2 角度实验验证 | 第71-73页 |
| 5.3 交互力感知方法验证 | 第73-76页 |
| 5.3.1 交互力装置搭建 | 第73页 |
| 5.3.2 交互力方式实验验证 | 第73-76页 |
| 5.4 步态识别算法验证 | 第76-88页 |
| 5.4.1 实验方案设计 | 第76-77页 |
| 5.4.2 比例系数确定 | 第77-80页 |
| 5.4.3 识别算法通用性实验 | 第80-86页 |
| 5.4.4 算法识别快速性试验 | 第86-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-90页 |
| 第6章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 总结 | 第90-91页 |
| 6.2 展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 作者简介 | 第98页 |
