望远镜转台伺服控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 发展研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国内外转台研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 望远镜系统研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 伺服控制器发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.2.4 转台伺服系统发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 伺服转台控制策略 | 第17-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容和结构安排 | 第18-21页 |
| 第2章 伺服控制系统整体方案设计 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 伺服系统方案 | 第22-26页 |
| 2.2.1 转台系统技术要求 | 第22-23页 |
| 2.2.2 转台结构方案 | 第23-24页 |
| 2.2.3 转台驱动系统 | 第24-26页 |
| 2.3 直流电机控制原理 | 第26-27页 |
| 2.4 驱动器 | 第27-30页 |
| 2.5 编码器 | 第30页 |
| 2.6 控制器 | 第30-31页 |
| 2.7 小结 | 第31-33页 |
| 第3章 伺服控制器设计 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 电源时钟和JTAG电路 | 第33-37页 |
| 3.2.1 电源电路 | 第33-35页 |
| 3.2.2 时钟电路 | 第35-36页 |
| 3.2.3 JTAG电路 | 第36-37页 |
| 3.3 DSP硬件电路 | 第37-40页 |
| 3.3.1 复位电路 | 第37-38页 |
| 3.3.2 显示电路 | 第38-39页 |
| 3.3.3 通信接口 | 第39-40页 |
| 3.4 FPGA硬件电路 | 第40-43页 |
| 3.4.1 编码器接收电路 | 第40-42页 |
| 3.4.2 I/O接口电路 | 第42-43页 |
| 3.5 FPGA程序设计 | 第43-47页 |
| 3.5.1 PWM波形输出 | 第43-45页 |
| 3.5.2 编码器数据采集 | 第45-47页 |
| 3.6 硬件电路实物图 | 第47-48页 |
| 3.7 小结 | 第48-49页 |
| 第4章 控制策略选择 | 第49-69页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 PID控制 | 第49-51页 |
| 4.3 自抗扰控制原理 | 第51-54页 |
| 4.3.1 过渡过程 | 第52-53页 |
| 4.3.2 扩张状态观测器 | 第53-54页 |
| 4.3.3 非线性比例微分器 | 第54页 |
| 4.4 自抗扰控制器优化 | 第54-56页 |
| 4.5 自抗扰控制器参数选取 | 第56-63页 |
| 4.5.1 扩张状态观测器参数整定 | 第57页 |
| 4.5.2 控制律参数整定 | 第57-58页 |
| 4.5.3 控制量确定 | 第58-59页 |
| 4.5.4 自抗扰控制器建模仿真 | 第59-63页 |
| 4.6 速度测量 | 第63-68页 |
| 4.6.1 非线性跟踪微分器原理 | 第63-64页 |
| 4.6.2 NTD建模仿真 | 第64-68页 |
| 4.7 小结 | 第68-69页 |
| 第5章 系统测试及实验 | 第69-77页 |
| 5.1 引言 | 第69-70页 |
| 5.2 编码器数据采集测试 | 第70-72页 |
| 5.3 PWM波输出测试 | 第72页 |
| 5.4 速度测量实验 | 第72-74页 |
| 5.5 等速控制实验 | 第74-76页 |
| 5.6 小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第83-85页 |
| 指导教师及作者简介 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
