| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 无人机系统发展概述 | 第13-18页 |
| 1.2.1 无人机系统发展史[19] | 第15-18页 |
| 1.3 卫星导航定位系统国内外发展状况 | 第18-20页 |
| 1.4 目标定位技术研究现状 | 第20页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 北斗导航定位系统测姿原理 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 北斗卫星导航定位系统 | 第22-26页 |
| 2.3 北斗卫星导航定位系统定位原理 | 第26-34页 |
| 2.3.1 伪距测量原理 | 第26-27页 |
| 2.3.2 载波相位测量原理 | 第27-28页 |
| 2.3.3 载波相位观测误差分析 | 第28-30页 |
| 2.3.4 载波相位差分观测模型 | 第30-32页 |
| 2.3.5 整周模糊度初始值求解 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 无人机机载光电平台目标定位的基本原理 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 齐次坐标转换 | 第36-42页 |
| 3.2.1 坐标系间转换矩阵 | 第37-38页 |
| 3.2.2 三维齐次坐标转换 | 第38-42页 |
| 3.3 目标定位过程所需的坐标系定义 | 第42-44页 |
| 3.4 各坐标系间的转换过程 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于多台北斗接收机测姿精度对目标定位精度的影响 | 第48-70页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 载机姿态角测量模型 | 第49-54页 |
| 4.2.1 载机姿态角测量模型 | 第49-51页 |
| 4.2.2 姿态角解算 | 第51-53页 |
| 4.2.3 姿态精度与天线布局分析 | 第53-54页 |
| 4.3 目标定位算法与误差分析 | 第54-57页 |
| 4.3.1 机载目标定位基本原理 | 第54页 |
| 4.3.2 坐标转换数学模型 | 第54-57页 |
| 4.3.3 蒙特卡洛法分析目标定位误差 | 第57页 |
| 4.4 试验与分析 | 第57-68页 |
| 4.4.1 实验一：仿真北斗二代星座及测量姿态参数 | 第57-62页 |
| 4.4.2 实验二：蒙特卡洛法分析目标定位误差 | 第62-64页 |
| 4.4.3 实验三：不同因素对目标定位误差影响 | 第64-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 无人机多目标实时定位技术研究 | 第70-82页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 多目标实时自主定位系统及工作原理 | 第70-71页 |
| 5.3 机载多目标定位基本原理 | 第71-76页 |
| 5.3.1 目标定位算法与误差分析 | 第71-72页 |
| 5.3.2 坐标转换数学模型 | 第72-76页 |
| 5.4 实验仿真与分析 | 第76-81页 |
| 5.4.1 实验一：北斗二代星座仿真 | 第76-77页 |
| 5.4.2 实验二：蒙特卡洛法多目标定位误差分析 | 第77页 |
| 5.4.3 实验三：实现地面多目标定位的RLS滤波 | 第77-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-86页 |
| 6.1 总结 | 第82-83页 |
| 6.2 创新点 | 第83页 |
| 6.3 后续工作展望 | 第83-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第92-94页 |
| 指导教师及作者简介 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
