基于摩擦力补偿的干扰观测器在航空光电稳定平台的应用
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 平台国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 摩擦力研究发展现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 稳定速度摩擦特性 | 第17-18页 |
| 1.3.2 动态摩擦特性 | 第18-21页 |
| 1.4 摩擦补偿控制方法研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4.1 基于摩擦模型的补偿方法 | 第21-22页 |
| 1.4.2 不依赖模型的摩擦补偿方法 | 第22-23页 |
| 1.4.3 基于智能控制的摩擦补偿方法 | 第23页 |
| 1.5 干扰观测器技术的研究现状 | 第23-24页 |
| 1.6 本论文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 被控对象及研究理论基础 | 第26-40页 |
| 2.1 两轴四框架光电稳定平台 | 第26-28页 |
| 2.1.1 光电稳定平台系统组成 | 第26-28页 |
| 2.1.2 光电稳定平台的基本工作原理 | 第28页 |
| 2.2 航空光电稳定平台扰动分析与系统建模 | 第28-31页 |
| 2.2.1 主要扰动分析 | 第28-29页 |
| 2.2.2 航空光电稳定平台系统建模 | 第29-31页 |
| 2.3 遗传算法理论基础 | 第31-34页 |
| 2.3.1 遗传算法基本原理 | 第31-32页 |
| 2.3.2 遗传算法步骤 | 第32-33页 |
| 2.3.3 遗传算法工具箱 | 第33-34页 |
| 2.4 摩擦补偿模型 | 第34-39页 |
| 2.4.1 静态模型 | 第35-36页 |
| 2.4.2 动态模型 | 第36-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于摩擦补偿的干扰观测器扰动补偿控制 | 第40-64页 |
| 3.1 基于摩擦模型的摩擦补偿控制 | 第40-48页 |
| 3.1.1 LuGre摩擦模型的介绍 | 第40-42页 |
| 3.1.2 摩擦参数的辨识 | 第42-46页 |
| 3.1.3 模型验证 | 第46-47页 |
| 3.1.4 基于LuGre模型的摩擦补偿控制策略 | 第47-48页 |
| 3.2 基于干扰观测器的扰动补偿控制 | 第48-58页 |
| 3.2.1 干扰观测器的原理分析 | 第48-51页 |
| 3.2.2 干扰观测器鲁棒性分析 | 第51-52页 |
| 3.2.3 低通滤波器设计 | 第52-56页 |
| 3.2.4 干扰观测器控制策略 | 第56-58页 |
| 3.3 基于摩擦补偿和干扰观测器的复合补偿控制 | 第58-63页 |
| 3.3.1 复合控制策略的研究 | 第58-59页 |
| 3.3.2 仿真实验验证 | 第59-63页 |
| 3.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 实验验证 | 第64-74页 |
| 4.1 基于模型的摩擦补偿实验验证 | 第64-67页 |
| 4.2 干扰观测器补偿实验验证 | 第67-68页 |
| 4.3 摩擦补偿和扰动观测器复合控制方案实验验证 | 第68-73页 |
| 4.3.1 低速运行实验 | 第68-69页 |
| 4.3.2 速度扰动实验 | 第69-71页 |
| 4.3.3 可靠性实验验证 | 第71-72页 |
| 4.3.4 系统鲁棒性验证 | 第72-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 本论文的工作总结 | 第74页 |
| 5.2 主要创新 | 第74-75页 |
| 5.3 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第82-84页 |
| 指导教师及作者简介 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
