| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·研究的背景 | 第9页 |
| ·研究的意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-12页 |
| ·国内研究状况 | 第10-11页 |
| ·国外研究状况 | 第11-12页 |
| ·控制方法的研究进展 | 第12-14页 |
| ·本文的创新点 | 第14页 |
| ·本文研究的内容及框架 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 飞行原理及姿态解算和滤波 | 第16-23页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·四旋翼飞行器飞行原理分析 | 第16-18页 |
| ·飞行器结构设计 | 第16-17页 |
| ·飞行原理分析 | 第17-18页 |
| ·四旋翼飞行器姿态解算原理 | 第18-20页 |
| ·坐标系的建立 | 第18页 |
| ·姿态的四元数表示法 | 第18-20页 |
| ·四旋翼飞行器滤波原理 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 四旋翼飞行器硬件设计 | 第23-32页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·结构设计 | 第23-24页 |
| ·主控制器最小系统 | 第24-25页 |
| ·主控制器型号的选择 | 第24页 |
| ·最小系统电路设计与分析 | 第24-25页 |
| ·电源电路设计 | 第25页 |
| ·姿态传感器检测电路 | 第25-27页 |
| ·姿态传感器选型 | 第25-27页 |
| ·电路设计及其分析 | 第27页 |
| ·电子罗盘电路 | 第27-28页 |
| ·电子罗盘选型 | 第27页 |
| ·电路设计与分析 | 第27-28页 |
| ·大气压力检测电路 | 第28页 |
| ·大气压力传感器选型 | 第28页 |
| ·电路设计与分析 | 第28页 |
| ·自动避障电路 | 第28-30页 |
| ·测距传感器选型 | 第28-29页 |
| ·超声波测距电路设计与分析 | 第29-30页 |
| ·串口通信电路 | 第30页 |
| ·示及接口电路 | 第30-31页 |
| ·储器电路 | 第31页 |
| ·章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 四旋翼飞行器软件设计 | 第32-39页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·系统软件设计 | 第32-33页 |
| ·算法软件实现 | 第33-38页 |
| ·四元数算法实现 | 第33-36页 |
| ·卡尔曼滤波算法实现 | 第36-37页 |
| ·串级PID控制算法实现 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 四旋翼飞行器建模及控制方法研究 | 第39-63页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·四旋翼飞行器建模 | 第39-41页 |
| ·串级PID控制 | 第41-46页 |
| ·串级PID控制结构分析 | 第41-44页 |
| ·仿真结果与分析 | 第44-46页 |
| ·模糊PID控制算法研究 | 第46-54页 |
| ·经典PID控制 | 第46页 |
| ·粒子群优化PID参数 | 第46-48页 |
| ·模糊控制 | 第48-49页 |
| ·模糊PID控制 | 第49-53页 |
| ·控制效果比较 | 第53-54页 |
| ·滑模控制的改进研究 | 第54-62页 |
| ·改进的离散滑模控制 | 第54-56页 |
| ·传统离散滑模控制与改进的离散滑模控制仿真结果比较 | 第56-57页 |
| ·神经网络滑模控制 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 调试及结果分析 | 第63-70页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·软件调试 | 第63-64页 |
| ·硬件调试 | 第64-68页 |
| ·调试结果分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |