基于视觉的6R工业机械臂运动规划
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-19页 |
| ·课题的研究意义和背景 | 第14-15页 |
| ·国内外轨迹规划研究现状 | 第15-17页 |
| ·逆运动学分析国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·机器人视觉系统国内外研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题研究目标及研究内容 | 第17-18页 |
| ·课题研究目标 | 第17页 |
| ·课题研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 机械臂的运动学分析 | 第19-30页 |
| ·机械臂的位置及姿态描述 | 第19-23页 |
| ·位置的描述 | 第19页 |
| ·姿态的描述 | 第19-21页 |
| ·位姿的描述 | 第21页 |
| ·坐标变换 | 第21-23页 |
| ·齐次坐标变换 | 第23页 |
| ·机械臂的运动学分析 | 第23-29页 |
| ·D-H描述 | 第23-24页 |
| ·正运动学分析 | 第24-25页 |
| ·机械臂的正运动学计算 | 第25-28页 |
| ·机械臂的逆运动学分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于ABC-BP算法的机械臂逆运动学求解 | 第30-48页 |
| ·人工神经网络基本概念 | 第30页 |
| ·BP神经网络 | 第30-34页 |
| ·BP神经网络模型 | 第31页 |
| ·BP神经网络的结构与算法步骤 | 第31-34页 |
| ·BP算法的优缺点 | 第34页 |
| ·ABC算法 | 第34-36页 |
| ·ABC算法基本原理 | 第34-35页 |
| ·人工蜂群的算法步骤 | 第35-36页 |
| ·ABC算法与神经网络结合 | 第36-38页 |
| ·求取逆解方法的比较 | 第38-42页 |
| ·仿真测试算例 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 机械臂的刚体模型动力学分析 | 第48-70页 |
| ·Lagrange动力学方法 | 第48页 |
| ·机械臂动力学方程 | 第48-52页 |
| ·机械臂的惯性矩阵计算 | 第48-49页 |
| ·机械臂动力学方程的推导 | 第49-52页 |
| ·串联多关节机械臂刚体模型动力学方程建立 | 第52-69页 |
| ·推导坐标变换矩阵 | 第52-66页 |
| ·机械臂的伪惯性矩阵计算 | 第66-67页 |
| ·机械臂系统惯量矩阵计算 | 第67页 |
| ·机械臂系统向心力与哥氏力计算 | 第67页 |
| ·机械臂系统系统重力项计算 | 第67-68页 |
| ·6R机械臂的动力学方程 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 基于SIFT算法的视觉目标定位 | 第70-84页 |
| ·视觉测距原理 | 第70-74页 |
| ·摄像机小孔成像模型 | 第71-73页 |
| ·双目视觉测距原理 | 第73-74页 |
| ·视觉信息的特征值提取 | 第74页 |
| ·SIFT算法视觉定位原理 | 第74-80页 |
| ·SIFT算法理论 | 第74页 |
| ·尺度空间 | 第74-75页 |
| ·构建高斯金字塔 | 第75-77页 |
| ·特征点位置的确定 | 第77-78页 |
| ·生成特征描述子 | 第78-80页 |
| ·基于BP-SIFT算法的目标测距 | 第80-83页 |
| ·BP-SIFT算法理论 | 第80-81页 |
| ·目标定位与逆运动仿真测试算例 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 总结与展望 | 第84-86页 |
| 总结 | 第84-85页 |
| 展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第92页 |
