| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-13页 |
| 1 引言 | 第13-29页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·移动机构发展概述 | 第14-27页 |
| ·典型移动机构 | 第14-18页 |
| ·混合式移动机构 | 第18-20页 |
| ·可变形多模式移动机器人 | 第20-27页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第27-29页 |
| ·课题来源 | 第27页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第27-29页 |
| 2 平行四边形移动机构 | 第29-61页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·平行四边形机构滑行模式 | 第29-42页 |
| ·机构设计 | 第29-30页 |
| ·运动学分析 | 第30-32页 |
| ·静力学分析 | 第32-37页 |
| ·动力学分析 | 第37-42页 |
| ·平行四边形机构爬行模式 | 第42-55页 |
| ·机构设计 | 第42页 |
| ·运动学分析 | 第42-46页 |
| ·动力学分析 | 第46-55页 |
| ·平行四边形机构侧滚模式 | 第55-57页 |
| ·平行四边形移动机构转向机制 | 第57-60页 |
| ·爬行模式下的转向能力 | 第57-59页 |
| ·侧滚模式下的转向能力 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 3 空间八杆移动机构 | 第61-79页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·机构设计 | 第61-65页 |
| ·平行四边形机构滚动模式 | 第65-68页 |
| ·球面四杆机构滚动模式 | 第68-74页 |
| ·样机与实验 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 4 平面单自由度多环滚动机构 | 第79-93页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·机构设计 | 第79-81页 |
| ·主动滚动模式 | 第81-88页 |
| ·滚动模式可行性分析 | 第81-85页 |
| ·滚动步态 | 第85-87页 |
| ·避障模式 | 第87-88页 |
| ·被动行走模式 | 第88-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 5 空间多环滚动机构 | 第93-115页 |
| ·引言 | 第93页 |
| ·基于四面体单元的多面体移动机构 | 第93-96页 |
| ·三自由度TBM移动模式分析 | 第96-109页 |
| ·机构组成 | 第96-97页 |
| ·TBM运动学及变形分析 | 第97-102页 |
| ·TBM滚动模式分析 | 第102-109页 |
| ·单自由度TBM移动模式分析 | 第109-113页 |
| ·滚动模式 | 第109-110页 |
| ·转向机制 | 第110-113页 |
| ·本章小结 | 第113-115页 |
| 6 多模式3-RSR并联移动机构 | 第115-145页 |
| ·引言 | 第115页 |
| ·具有固定平台的3-RSR并联机构滚动模式分析 | 第115-130页 |
| ·机构组成与变形分析 | 第115-121页 |
| ·移动模式分析 | 第121-130页 |
| ·具有缩放平台的3-RSR并联机构多模式移动机构分析 | 第130-143页 |
| ·机构设计 | 第130页 |
| ·运动学与变形分析 | 第130-136页 |
| ·移动模式分析 | 第136-143页 |
| ·本章小结 | 第143-145页 |
| 7 多模式4-R(R’R’R’)R并联移动机构 | 第145-169页 |
| ·引言 | 第145页 |
| ·机构设计 | 第145-146页 |
| ·自由度与运动模式分类 | 第146-152页 |
| ·平动模式 | 第146-147页 |
| ·平面运动模式 | 第147-149页 |
| ·纯转动模式 | 第149页 |
| ·锁定模式 | 第149-150页 |
| ·运动模式转化规律 | 第150-152页 |
| ·移动模式分析 | 第152-168页 |
| ·滚动模式 | 第152-154页 |
| ·侧滚模式 | 第154-158页 |
| ·类轮式移动模式 | 第158-159页 |
| ·四足模式 | 第159-163页 |
| ·移动模式的快速切换规律 | 第163-165页 |
| ·样机与实验 | 第165-168页 |
| ·本章小结 | 第168-169页 |
| 8 总结与展望 | 第169-175页 |
| ·总结 | 第169-170页 |
| ·应用及展望 | 第170-175页 |
| 参考文献 | 第175-187页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第187-191页 |
| 学位论文数据集 | 第191页 |