| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-12页 |
| ·SLAM问题的国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·水下SLAM的发展 | 第12-15页 |
| ·水下SLAM问题的讨论 | 第15-16页 |
| ·课题主要研究内容及所做工作 | 第16-17页 |
| ·本文的组织结构 | 第17-18页 |
| 第二章 同步定位与地图构建方法 | 第18-27页 |
| ·无人水下潜航器的定位问题 | 第18-19页 |
| ·航位推算 | 第18页 |
| ·声学导航 | 第18-19页 |
| ·组合导航 | 第19页 |
| ·地球物理导航 | 第19页 |
| ·无人水下潜航器的地图构建问题 | 第19-21页 |
| ·栅格地图 | 第20页 |
| ·特征地图 | 第20页 |
| ·拓扑地图 | 第20-21页 |
| ·基于扩展卡尔曼滤波器的同步定位与地图构建 | 第21-25页 |
| ·线性卡尔曼滤波器介绍 | 第22-24页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器介绍 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 基于多测距仪的UUV水下结构环境感知 | 第27-51页 |
| ·水下结构环境特征提取的典型方法 | 第27-28页 |
| ·霍夫变换 | 第28-32页 |
| ·基于霍夫变换的声纳模型 | 第32-43页 |
| ·陆地上单波束测距声纳模型 | 第33-38页 |
| ·水下机械扫描成像声纳模型 | 第38-41页 |
| ·水下多测距仪模型 | 第41-43页 |
| ·环境特征的不确定性模型 | 第43页 |
| ·水下结构环境特征的获取 | 第43-44页 |
| ·多测距仪模型海试数据验证 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于多测距仪的UUV结构环境SLAM方法 | 第51-72页 |
| ·带次优渐消因子的扩展卡尔曼滤波器介绍 | 第51-56页 |
| ·基于SFEKF的UUV导航系统 | 第56-61页 |
| ·环境地图的初始化 | 第57-58页 |
| ·时间更新阶段 | 第58-60页 |
| ·状态更新阶段 | 第60-61页 |
| ·基于SFEKF-SLAM的UUV导航系统 | 第61-71页 |
| ·环境地图的初始化 | 第62-63页 |
| ·SFEKF-SLAM系统的时间更新阶段 | 第63-65页 |
| ·针对DVL设计SFEKF进行状态更新 | 第65-66页 |
| ·针对OCTANS设计SFEKF进行状态更新 | 第66-67页 |
| ·针对深度计设计SFEKF进行状态更新 | 第67-68页 |
| ·针对多测距仪设计SFEKF进行状态更新 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 海试数据验证 | 第72-83页 |
| ·基于多测距仪的UUV结构环境SLAM系统传感器介绍 | 第72-73页 |
| ·Doppler Velocity Log | 第72页 |
| ·OCTANS | 第72-73页 |
| ·多测距仪 | 第73页 |
| ·深度计 | 第73页 |
| ·基于SFEKF的UUV导航系统海试数据验证 | 第73-76页 |
| ·海试数据验证结果 | 第73-75页 |
| ·海试数据验证结果分析 | 第75-76页 |
| ·基于SFEKF-SLAM的UUV导航系统海试数据验证 | 第76-82页 |
| ·海试介绍 | 第76-77页 |
| ·堤岸真实地理位置的获取 | 第77-79页 |
| ·海试数据验证结果 | 第79-81页 |
| ·海试数据验证结果分析 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |