| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| Table of Contents | 第10-13页 |
| 插图清单 | 第13-15页 |
| List of figures | 第15-17页 |
| 附表清单 | 第17-18页 |
| List of Tables | 第18-19页 |
| 第1章. 绪论 | 第19-28页 |
| ·课题的目的和意义 | 第19-20页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第20-27页 |
| ·垂直起降无人机的发展现状及趋势 | 第20-23页 |
| ·五体船国内外研究现状及发展趋势 | 第23-27页 |
| ·论文主要研究内容 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第2章. 两栖无人艇的概念设计与模型制作 | 第28-45页 |
| ·两栖无人艇的艇型优劣性论证 | 第28-30页 |
| ·艇型特点 | 第28-29页 |
| ·多用途性 | 第29-30页 |
| ·经济性 | 第30页 |
| ·主船体与侧体选型 | 第30-33页 |
| ·主船体选型 | 第30页 |
| ·侧体选型 | 第30-31页 |
| ·两栖无人艇模型的艇型参数 | 第31-33页 |
| ·水上推进系统选配 | 第33-37页 |
| ·主机 | 第33页 |
| ·螺旋桨推进器 | 第33-34页 |
| ·舵系统 | 第34-36页 |
| ·连接轴系 | 第36-37页 |
| ·空气螺旋桨的设计 | 第37-41页 |
| ·升力理论 | 第37-38页 |
| ·桨叶设计 | 第38-40页 |
| ·桨叶加工 | 第40页 |
| ·桨毂 | 第40-41页 |
| ·智能控制系统 | 第41-44页 |
| ·Wincon-8741 简介 | 第41-43页 |
| ·系统应用的扩展模块 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章. 两栖无人艇的静水摇荡运动研究 | 第45-55页 |
| ·摇荡运动研究方法 | 第45页 |
| ·基于遗传算法的系统辨识 | 第45-51页 |
| ·系统辨识思想 | 第46-48页 |
| ·遗传算法 | 第48-50页 |
| ·基于遗传算法的系统辨识软件 | 第50-51页 |
| ·两栖无人艇的静水摇荡试验 | 第51-54页 |
| ·试验目的 | 第51页 |
| ·试验设备 | 第51-52页 |
| ·试验场地 | 第52-53页 |
| ·试验方案 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章. 两栖无人艇摇荡运动结果分析 | 第55-65页 |
| ·静水横摇运动结果分析 | 第55-61页 |
| ·横摇运动的数学模型 | 第55页 |
| ·辨识方法 | 第55-56页 |
| ·辨识方法可靠性验证 | 第56-58页 |
| ·横摇试验的结果分析 | 第58-61页 |
| ·纵摇、垂荡试验的结果分析 | 第61-63页 |
| ·纵摇、垂荡运动的数学模型 | 第61页 |
| ·辨识方法 | 第61-62页 |
| ·纵摇－振荡试验的结果分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章. 两栖无人艇的飞行姿态稳定性研究 | 第65-82页 |
| ·两栖无人艇的悬停姿态控制模型 | 第65-70页 |
| ·两栖无人艇的姿态控制原理 | 第65-67页 |
| ·两栖无人艇的姿态控制系统建模 | 第67-70页 |
| ·两栖无人艇的运动姿态控制方法 | 第70-73页 |
| ·PID 控制简述 | 第70-71页 |
| ·自抗扰控制技术简述 | 第71-73页 |
| ·两栖无人艇的运动姿态控制 SIMULINK 实现 | 第73-81页 |
| ·Simulink 软件介绍 | 第73页 |
| ·自抗扰控制中各个模块的 simulink 实现 | 第73-78页 |
| ·两栖无人艇航行姿态控制的 simulink 仿真 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章. 两栖无人艇在回转过程中的横摇研究 | 第82-87页 |
| ·试验准备与方案 | 第82-83页 |
| ·试验场地 | 第82页 |
| ·试验目的 | 第82页 |
| ·试验方案安排 | 第82-83页 |
| ·试验结果分析 | 第83-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第7章. 总结与展望 | 第87-89页 |
| ·论文工作总结 | 第87页 |
| ·研究展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文和取得的科研成果 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |