| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| Content | 第13-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-27页 |
| ·选题背景 | 第16-18页 |
| ·国内外开放式数控系统研究状况 | 第18-22页 |
| ·国外开放式数控系统研究现状 | 第18-20页 |
| ·开放式数控系统的接口规范 | 第20页 |
| ·我国开放式数控系统的研究现状 | 第20页 |
| ·国内外开放式数控系统的实现方法 | 第20-22页 |
| ·本论文研究意义及实现方法 | 第22-24页 |
| ·本论文主要内容 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第2章 六自由度并联机构运动学分析 | 第27-36页 |
| ·并联机构命名方法 | 第27页 |
| ·六自由度并联机构自由度计算 | 第27-28页 |
| ·并联机构运动学分析 | 第28-31页 |
| ·运动学正解分析 | 第28-29页 |
| ·运动学逆解分析 | 第29-31页 |
| ·基于 Python 科学计算的六自由度并联机构运动学逆解 | 第31-35页 |
| ·Python 科学计算函数库 | 第31-32页 |
| ·六自由度并联机构坐标系建立 | 第32-33页 |
| ·基于 Python 的六自由度并联机构逆解程序 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 LinuxCNC 的软件架构及 Halcmd 语言解析 | 第36-47页 |
| ·LinuxCNC 控制器系统结构框架 | 第36-40页 |
| ·LinuxCNC 控制器的通信机制 NML 分析 | 第37-38页 |
| ·LinuxCNC 的运动控制器设计原理 | 第38-40页 |
| ·硬件抽象层 HAL 及 Halcmd 语言解析 | 第40-44页 |
| ·硬件抽象层 HAL 设计工作原理 | 第41页 |
| ·硬件抽象层 HAL 组件 | 第41-42页 |
| ·halcmd 常用语言解析 | 第42-44页 |
| ·硬件抽象层 HAL 组件配置方法及实例 | 第44-46页 |
| ·硬件抽象层 HAL 配置方法 | 第44-45页 |
| ·Stepgen 组件配置 | 第45-46页 |
| ·PWMgen 组件配置 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于 PyOpenGL 的六自由度并联机构三维动态模型二次开发 | 第47-59页 |
| ·LinuxCNC 控制器图形用户界面简介 | 第47-48页 |
| ·基于 Python 的图形用户界面开发步骤 | 第48-50页 |
| ·基本 PyOpenGL 体素特征类函数库 | 第50-53页 |
| ·沿直线移动类函数 Translate( ) | 第50-51页 |
| ·HAL 的直线移动类函数 HalTranslate( ) | 第51页 |
| ·旋转类函数 Rotate( ) | 第51-52页 |
| ·HAL 的旋转类函数 HalRotate( ) | 第52页 |
| ·以 Z 轴方向为高度方向的圆柱体类函数 CylinderZ( ) | 第52-53页 |
| ·六自由度并联机构的三维运动模型 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 LinuxCNC 虚拟控制面板自定义开发 | 第59-69页 |
| ·基于 PyVCP 虚拟控制面板开发简介 | 第59页 |
| ·PyVCP 常用的小部件（Widget） | 第59-63页 |
| ·注释 | 第60页 |
| ·标签 | 第60页 |
| ·LED | 第60页 |
| ·Vbox | 第60-61页 |
| ·按钮 | 第61页 |
| ·数字显示 | 第61-62页 |
| ·条形框 | 第62页 |
| ·转盘 | 第62页 |
| ·调节手轮 | 第62-63页 |
| ·水平容器框架 Hbox | 第63页 |
| ·垂直容器框架 Vbox | 第63页 |
| ·标签框架 | 第63页 |
| ·在 AXIS 界面模式中增加 PyVCP 虚拟控制面板 | 第63-66页 |
| ·基于 GladeVCP 虚拟控制面板开发 | 第66-68页 |
| ·基于 PyVCP 和基于 GladeVCP 虚拟面板设计比较 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 LinuxCNC 六自由度并联机构人机交互系统总体设计 | 第69-77页 |
| ·LinuxCNC 运动控制器软硬件配置 | 第70-72页 |
| ·LinuxCNC 控制器的运动学函数模块编译 | 第70-71页 |
| ·LinuxCNC 的硬件接口设计及连接 | 第71-72页 |
| ·六自由度并联机构的进给驱动系统 | 第72-74页 |
| ·步进电机及其驱动控制选型 | 第72-73页 |
| ·脉宽调速（PWM） | 第73-74页 |
| ·基于 UG 数控模块的数控代码生成方法 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
