| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·并联机构国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·开放式数控系统发展现状 | 第14-15页 |
| ·数控系统开放性 | 第14-15页 |
| ·基于 PC 的开放式数控系统 | 第15页 |
| ·并联机床冗余驱动研究进展 | 第15-17页 |
| ·课题研究意义和研究内容 | 第17-19页 |
| ·课题的研究意义 | 第17-18页 |
| ·课题主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 控制系统硬件结构设计 | 第19-38页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·5UPS-PRPU 冗余并联机床及冗余驱动控制策略 | 第19-21页 |
| ·5UPS-PRPU 冗余并联机床 UMAC 控制系统总体要求 | 第21页 |
| ·5UPS-PRPU 冗余并联机床 UMAC 控制系统硬件总体方案 | 第21-23页 |
| ·5UPS-PRPU 冗余并联机床 UMAC 控制系统整体架构 | 第21页 |
| ·5UPS-PRPU 冗余并联机床 UMAC 控制系统的逻辑结构 | 第21-23页 |
| ·5UPS-PRPU 冗余并联机床 UMAC 控制系统硬件设计 | 第23-32页 |
| ·多轴运动控制器 Turbo UMAC 及扩展板卡选型 | 第23-26页 |
| ·工控机选型 | 第26页 |
| ·测力单元选型 | 第26-28页 |
| ·冗余连接器优化设计 | 第28-30页 |
| ·回零开关设计 | 第30-31页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第31-32页 |
| ·控制系统电气设计 | 第32-37页 |
| ·控制系统主电路设计 | 第33页 |
| ·控制系统安全主控电路设计 | 第33-35页 |
| ·伺服驱动器控制电路设计 | 第35-36页 |
| ·主轴电机控制电路设计 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 控制系统参数整定 | 第38-53页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·松下交流伺服驱动器参数整定 | 第38-43页 |
| ·驱动器功能选择相关参数整定 | 第38-40页 |
| ·驱动器位置控制相关参数整定 | 第40页 |
| ·驱动器速度控制相关参数整定 | 第40-41页 |
| ·驱动器转矩控制相关参数整定 | 第41-43页 |
| ·UMAC 运动控制器参数整定 | 第43-50页 |
| ·UMAC 运动控制器控制参数整定 | 第43-44页 |
| ·UMAC 运动控制器 PID 参数整定 | 第44-50页 |
| ·主轴变频器参数整定 | 第50-52页 |
| ·变频器运行控制参数整定 | 第50页 |
| ·变频器外部端子参数整定 | 第50-51页 |
| ·变频器模拟输入/频率指令曲线设定 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第53-63页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·编程环境介绍 | 第53-55页 |
| ·5UPS-PRPU 冗余并联机床 UMAC 主控软件设计 | 第55-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 冗余驱动控制研究 | 第63-82页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·5UPS-PRPU 冗余并联机床冗余驱动研究分析 | 第63页 |
| ·5UPS-PRPU 冗余并联机床凯恩动力学 | 第63-76页 |
| ·速度分析 | 第64-68页 |
| ·偏速度分析 | 第68-69页 |
| ·加速度分析 | 第69-71页 |
| ·空载非冗余动力学模型建立与求解 | 第71-73页 |
| ·空载冗余动力学模型建立与求解 | 第73-74页 |
| ·凯恩动力学模型验证 | 第74-76页 |
| ·基于 PMAC 控制系统的“间接力控制” | 第76-80页 |
| ·冗余驱动“间接力控制”策略 | 第77-78页 |
| ·冗余驱动“间接力控制”实验 | 第78-80页 |
| ·基于 UMAC 控制系统的冗余驱动控制研究思路 | 第80-81页 |
| ·“位置”反馈-力闭环控制策略 | 第80页 |
| ·冗余回零控制策略 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |
