| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·本论文研究的科学意义 | 第7-8页 |
| ·研究背景 | 第8-10页 |
| ·冗余并联机床 | 第8-9页 |
| ·伺服系统 | 第9页 |
| ·工件定位中安装位置的寻优 | 第9-10页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 3-(2SPS)冗余并联机床运动学分析 | 第12-24页 |
| ·概述 | 第12页 |
| ·3-(2SPS)冗余驱动并联机床的特点 | 第12-13页 |
| ·运动学分析 | 第13-18页 |
| ·位置分析 | 第13-16页 |
| ·速度分析 | 第16-17页 |
| ·加速度分析 | 第17-18页 |
| ·并联机床的误差分析 | 第18-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 3-(2SPS)冗余并联机床静力学与动力学研究 | 第24-37页 |
| ·概述 | 第24页 |
| ·并联机床静力学分析 | 第24-30页 |
| ·静力平衡方程和力雅克比矩阵 | 第24-25页 |
| ·冗余滑块对各分支驱动力的影响 | 第25-27页 |
| ·动平台位置对各分支驱动力的影响 | 第27-30页 |
| ·并联机床的动力学分析 | 第30-32页 |
| ·拉格朗日方程 | 第30页 |
| ·广义坐标下非保守力的计算 | 第30-31页 |
| ·并联机床的动能和势能 | 第31-32页 |
| ·并联机床的动力学方程 | 第32页 |
| ·伺服电机的运动方程式 | 第32-35页 |
| ·驱动三组滚珠丝杆的伺服电机运动方程式 | 第32-35页 |
| ·驱动冗余滑块的伺服电机运动方程式 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 4 手轮功能的实现及伺服系统的驱动控制 | 第37-52页 |
| ·概述 | 第37页 |
| ·3-(2SPS)冗余并联机床与手轮的连接 | 第37-39页 |
| ·满足手轮操作要求的控制系统设计 | 第39-51页 |
| ·手轮控制系统的工作原理 | 第39-40页 |
| ·PMSM的数学模型 | 第40-42页 |
| ·PMSM的矢量控制 | 第42-43页 |
| ·PMSM电流环的分析 | 第43-45页 |
| ·PMSM速度环的分析 | 第45-50页 |
| ·PMSM位置环的分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 3-(2SPS)冗余并联机床工件定位的开发 | 第52-67页 |
| ·概述 | 第52页 |
| ·并联机床中各种坐标系的介绍 | 第52-53页 |
| ·工件定位矢量的寻优 | 第53-58页 |
| ·3-(2SPS)冗余并联机床基准位形的确定 | 第54-55页 |
| ·3-(2SPS)冗余并联机床刀具基准矢量的计算 | 第55-56页 |
| ·3-(2SPS)冗余并联机床刀位文件的形心矢量 | 第56页 |
| ·3-(2SPS)冗余并联机床的初始定位矢量 | 第56-57页 |
| ·工作空间的校验 | 第57页 |
| ·最优定位矢量的确定 | 第57-58页 |
| ·工件实际位姿的测量方法 | 第58-66页 |
| ·泵体的定位测量 | 第59-62页 |
| ·具有特征轴的工件定位测量 | 第62-65页 |
| ·工件位姿测量界面 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 结论与展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 | 第73页 |