C形龙门并联机床开放式数控系统应用与轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·并联机床概述 | 第7-10页 |
| ·冗余并联机床 | 第10-12页 |
| ·开放性数控系统 | 第12-14页 |
| ·轨迹规划 | 第14页 |
| ·选题背景及意义 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 机床结构与运动学分析 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机床构型简介 | 第16-17页 |
| ·位置分析 | 第17-20页 |
| ·雅克比矩阵 | 第20-24页 |
| ·速度雅克比矩阵 | 第20-22页 |
| ·力雅克比矩阵 | 第22-24页 |
| ·静力学分析仿真 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 支链动力学分析 | 第28-34页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·动力学模型的建立 | 第28-30页 |
| ·负载转矩的折算 | 第30-32页 |
| ·负载转动惯量的折算 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 4 基于PA的开放式数控系统应用研究 | 第34-50页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·数控系统介绍 | 第34-37页 |
| ·插补算法 | 第37-39页 |
| ·笛卡尔空间插补 | 第39-47页 |
| ·直线插补算法 | 第39-41页 |
| ·平面圆弧插补算法 | 第41-44页 |
| ·空间圆弧插补算法 | 第44-47页 |
| ·关节空间插补 | 第47-49页 |
| ·操作空间到关节空间的映射 | 第47-48页 |
| ·关节空间轨迹插值算法 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 轨迹规划 | 第50-64页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·优化准则 | 第50-61页 |
| ·刚度准则 | 第50-55页 |
| ·灵巧度准则 | 第55-61页 |
| ·轨迹规划 | 第61-63页 |
| ·规划函数的建立 | 第61页 |
| ·规划仿真 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·工作展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 | 第71页 |
