| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-27页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·双目立体视觉三维重建国内外研究现状 | 第14-23页 |
| ·相机标定的研究现状 | 第14-17页 |
| ·图像校正的研究现状 | 第17-19页 |
| ·立体匹配的研究现状 | 第19-22页 |
| ·点云精简的研究现状 | 第22-23页 |
| ·课题来源、研究难点、内容及论文章节安排 | 第23-27页 |
| ·课题来源 | 第23-24页 |
| ·课题研究难点 | 第24页 |
| ·课题研究内容 | 第24-25页 |
| ·论文章节安排 | 第25-27页 |
| 第二章 双目立体视觉基本理论 | 第27-45页 |
| ·相机透视投影模型 | 第27-34页 |
| ·图像像素坐标系、图像物理坐标系、相机坐标系和世界坐标系 | 第27-29页 |
| ·线性相机模型 | 第29-32页 |
| ·非线性相机模型 | 第32-34页 |
| ·双目立体视觉 | 第34-43页 |
| ·双目立体视觉结构和数学模型 | 第34-37页 |
| ·基本概念 | 第37-43页 |
| ·分层重建 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 相机标定方法研究 | 第45-62页 |
| ·相机标定概念 | 第45-46页 |
| ·常用的相机标定方法 | 第46-49页 |
| ·直接线性变换方法 | 第46-48页 |
| ·非线性标定方法 | 第48-49页 |
| ·基于棋盘格模板平面的二次标定法 | 第49-55页 |
| ·模板及图像间的单应矩阵 | 第49-50页 |
| ·内参的基本约束 | 第50页 |
| ·求解单目相机参数 | 第50-54页 |
| ·双目立体视觉系统相机参数求解 | 第54-55页 |
| ·相机标定实验及结果分析 | 第55-60页 |
| ·单目相机标定 | 第55-60页 |
| ·双目立体视觉系统标定 | 第60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 图像校正方法研究 | 第62-73页 |
| ·图像校正的基本概念 | 第62-63页 |
| ·常用的图像校正方法 | 第63-65页 |
| ·基于内参估计的未标定图像的校正方法 | 第65-67页 |
| ·图像校正实验和结果分析 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 立体匹配 | 第73-91页 |
| ·立体匹配的基本概念 | 第73-78页 |
| ·立体匹配的一般步骤 | 第73-75页 |
| ·立体匹配的约束准则 | 第75-77页 |
| ·立体匹配中常用的相似性测度 | 第77-78页 |
| ·传统的基于区域的立体匹配 | 第78-79页 |
| ·基于联合相似性测度和导向滤波器的立体匹配算法 | 第79-83页 |
| ·基于联合相似性测度的匹配代价的计算 | 第79-81页 |
| ·基于导向滤波器的匹配代价计数统计 | 第81-82页 |
| ·视差计算和后处理 | 第82-83页 |
| ·立体匹配算法的性能评价标准 | 第83页 |
| ·立体匹配实验及结果分析 | 第83-90页 |
| ·实验结果正确性评价 | 第84-86页 |
| ·辐射畸变敏感性测试 | 第86-88页 |
| ·实际场景立体匹配 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 三维重构 | 第91-120页 |
| ·空间点的三维重建 | 第91-93页 |
| ·点云去噪处理 | 第93-98页 |
| ·平滑后景物点云信息的配准融合 | 第98-103页 |
| ·点云初始配准 | 第99-100页 |
| ·点云精确配准 | 第100-103页 |
| ·多视角点云配准实验 | 第103页 |
| ·基于八叉树的保留边缘点的景物点云精简算法 | 第103-115页 |
| ·邻域的选取和法矢量的计算 | 第106-107页 |
| ·边缘点的提取 | 第107-109页 |
| ·非边缘点的处理 | 第109-111页 |
| ·点云精简实验和分析 | 第111-115页 |
| ·精简后景物点云的三角剖分 | 第115-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第七章 总结与展望 | 第120-122页 |
| ·本文主要研究工作 | 第120-121页 |
| ·本文主要创新点 | 第121页 |
| ·研究展望 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及参与的项目 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |