| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源 | 第8-12页 |
| ·倒立摆简介 | 第8-11页 |
| ·倒立摆的研究成果和发展概况 | 第11-12页 |
| ·倒立摆的建模方法与控制方法 | 第12-14页 |
| ·倒立摆的建模方法 | 第12-13页 |
| ·倒立摆的控制方法 | 第13-14页 |
| ·本论文的章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 对倒立摆系统的建模研究 | 第16-32页 |
| ·倒立摆系统结构及控制原理 | 第16-17页 |
| ·基于物理模型对倒立摆系统的建模 | 第17-20页 |
| ·基于ARX模型对倒立摆系统的建模 | 第20-25页 |
| ·ARX模型的结构及参数辨识 | 第23-24页 |
| ·基于ARX模型的辨识结果 | 第24-25页 |
| ·基于RBF-ARX模型对倒立摆系统的建模 | 第25-31页 |
| ·RBF-ARX模型的介绍 | 第25-28页 |
| ·针对倒立摆系统的RBF-ARX模型 | 第28-30页 |
| ·基于RBF-ARX模型的辨识结果 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 倒立摆系统的控制器设计及仿真 | 第32-44页 |
| ·LQR最优控制器原理 | 第32-33页 |
| ·基于ARX模型的LQR控制器的设计 | 第33-35页 |
| ·基于RBF-ARX模型的LQR控制器的设计 | 第35-37页 |
| ·基于ARX模型和RBF-ARX模型的LQR控制仿真 | 第37-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 倒立摆系统的实时控制 | 第44-56页 |
| ·实时控制系统的调试 | 第44-50页 |
| ·实时控制结果 | 第50-54页 |
| ·小结 | 第54-56页 |
| 第五章 工作的总结和展望 | 第56-58页 |
| ·本文的工作 | 第56页 |
| ·今后的研究方向 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第64页 |