嵌入式运动控制器交互系统设计
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·机器人运动控制系统 | 第12-16页 |
| ·运动控制器构成方案 | 第13-15页 |
| ·运动控制系统发展趋势 | 第15-16页 |
| ·嵌入式微处理技术 | 第16-18页 |
| ·嵌入式系统 | 第16-17页 |
| ·Linux在嵌入式系统中的应用 | 第17-18页 |
| ·研究内容 | 第18-20页 |
| ·研究目的 | 第18-19页 |
| ·课题研究内容 | 第19-20页 |
| 2 控制系统设计 | 第20-34页 |
| ·系统结构 | 第20页 |
| ·系统硬件部分设计 | 第20-25页 |
| ·ARM模块 | 第21-22页 |
| ·功能扩展板 | 第22-25页 |
| ·系统软件平台搭建 | 第25-34页 |
| ·搭建交叉编译环境 | 第25-26页 |
| ·移植板载Linux系统 | 第26-28页 |
| ·嵌入式QT | 第28-32页 |
| ·移植其他工具 | 第32-34页 |
| 3 机器人语言 | 第34-50页 |
| ·多轴机器人运动模型 | 第34-39页 |
| ·机器人位姿 | 第34-35页 |
| ·机械臂模型 | 第35-37页 |
| ·逆向运动学 | 第37-39页 |
| ·机器人语言设计 | 第39-44页 |
| ·机器人语言概况 | 第39-41页 |
| ·自主设计机器人语言 | 第41-44页 |
| ·机器人语言编译 | 第44-50页 |
| ·中间执行代码格式 | 第44-45页 |
| ·编译设计 | 第45-50页 |
| 4 控制器交互界面 | 第50-61页 |
| ·虚拟键盘实现 | 第50-54页 |
| ·虚拟键盘模型 | 第51-52页 |
| ·键盘事件响应 | 第52-54页 |
| ·LINUX串口通信 | 第54-56页 |
| ·线程控制方式 | 第54-55页 |
| ·串口使用 | 第55-56页 |
| ·示教编程 | 第56-61页 |
| ·示教界面 | 第57-58页 |
| ·示教编程实现 | 第58-61页 |
| 5 结果与展望 | 第61-68页 |
| ·实验测试与分析 | 第61-66页 |
| ·实验平台 | 第61-62页 |
| ·软件界面测试 | 第62-63页 |
| ·编译示教测试 | 第63-66页 |
| ·总结展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-74页 |
