| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究背景及研究意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第11-18页 |
| ·并联机器人工作空间分析 | 第11-15页 |
| ·并联机器人轨迹规划 | 第15-18页 |
| ·论文的主要内容及工作安排 | 第18-20页 |
| ·本文的研究内容 | 第18页 |
| ·本文的结构安排 | 第18-20页 |
| 第2章 3-PSS并联机器人结构设计与逆位移解 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·3-PSS并联机器人结构设计 | 第20-23页 |
| ·机型介绍 | 第20-21页 |
| ·3-PSS并联机构主要零部件的结构设计和三维建模 | 第21-23页 |
| ·3-PSS并联机器人逆位移解 | 第23-24页 |
| ·3-PPS并联机构逆运动学仿真程序 | 第24-25页 |
| ·算例及分析 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 3-PSS并联机器人工作空间分析 | 第31-47页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·并联机器人工作空间的影响因素分析与工作空间的确定方法 | 第32-37页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第32-37页 |
| ·3-PSS并联机器人工作空间的确定方法 | 第37页 |
| ·影响3-PSS并联机构工作空间的因素仿真分析 | 第37-40页 |
| ·仿真研究方法及初步结论 | 第37-40页 |
| ·3-PSS并联机构工作空间分析问题的提法 | 第40页 |
| ·3-PSS并联机构工作空间仿真研究 | 第40-43页 |
| ·研究思路 | 第40-41页 |
| ·工作空间分析计算仿真程序开发 | 第41-43页 |
| ·算例与仿真 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 3-PSS并联机器人轨迹规划 | 第47-58页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·并联机构逆动力学分析 | 第48-51页 |
| ·基于能耗最小原则的并联机器人任务轨迹规划问题建模 | 第51-52页 |
| ·基于能耗最优的轨迹规划问题约束条件 | 第52-54页 |
| ·基于能耗最小原则的并联机构任务轨迹规划优化数学模型 | 第54页 |
| ·基于三次等距B样条的待规划轨迹路径参数化 | 第54-55页 |
| ·基于能耗最小原则的并联机构轨迹规划模型的求解与算例 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结论与展望 | 第58-59页 |
| ·全文总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文和成果目录 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
