基于特征建模的自适应迭代学习控制及应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的背景和意义 | 第10-12页 |
| ·课题的研究现状与发展 | 第12-18页 |
| ·特征模型概述 | 第12-13页 |
| ·系统辨识 | 第13-15页 |
| ·迭代学习控制 | 第15-17页 |
| ·自适应控制 | 第17-18页 |
| ·本文的研究内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 特征建模 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·刚性机械臂动力学模型 | 第20-27页 |
| ·拉格朗日法 | 第20-22页 |
| ·牛顿-欧拉迭代动力学方程 | 第22-23页 |
| ·两连杆机械臂建模 | 第23-25页 |
| ·两连杆机械臂数值仿真 | 第25-27页 |
| ·特征建模理论与应用 | 第27-33页 |
| ·线性时变系统的特征建模 | 第27-29页 |
| ·一类参数时变的非线性系统特征建模 | 第29-30页 |
| ·机械臂特征建模 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 改进的最小二乘迭代辨识算法 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·最小二乘理论 | 第34-36页 |
| ·改进的最小二乘迭代辨识算法 | 第36-39页 |
| ·机械臂模型辨识仿真分析 | 第39-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 自适应迭代学习控制器设计 | 第47-58页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·自适应迭代学习控制器设计 | 第47-51页 |
| ·最优自适应迭代学习控制器设计 | 第47-50页 |
| ·一类简单的自适应迭代学习控制器设计 | 第50-51页 |
| ·仿真分析 | 第51-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 自适应双层迭代学习控制 | 第58-67页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·控制器设计 | 第58-59页 |
| ·收敛性分析 | 第59-63页 |
| ·仿真分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第74页 |
