多移动机器人的协同控制平台设计与局部控制算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·一致性研究现状 | 第13页 |
| ·分布式和局部式控制在机器人系统中的研究现状 | 第13-14页 |
| ·多机器人协同控制平台研究现状 | 第14-16页 |
| ·研究内容与论文结构 | 第16-18页 |
| ·研究内容 | 第16页 |
| ·论文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 多移动机器人的协同控制平台设计 | 第18-35页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·实验系统总体设计 | 第18-19页 |
| ·实验系统硬件设计 | 第19-21页 |
| ·实验系统软件设计 | 第21-34页 |
| ·软件开发工具 | 第22页 |
| ·图像处理模块 | 第22-29页 |
| ·算法加载模块 | 第29页 |
| ·显示模块 | 第29-31页 |
| ·通信模块 | 第31-32页 |
| ·数据库管理模块 | 第32-33页 |
| ·参数管理模块 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 一致平衡点切换的局部控制算法 | 第35-53页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·预备知识 | 第35-37页 |
| ·机器人动态模型 | 第35-36页 |
| ·代数图论和主要引理 | 第36-37页 |
| ·一致平衡点切换局部控制 | 第37-52页 |
| ·问题描述 | 第37-38页 |
| ·局部控制器的设计 | 第38-45页 |
| ·数值仿真 | 第45-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 局部控制算法实现 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·局部控制算法实验结果 | 第53-60页 |
| ·具有平衡网络拓扑的多机器人系统实验 | 第54-57页 |
| ·具有非平衡网络拓扑的多机器人系统实验 | 第57-58页 |
| ·实验结果分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第68页 |
