下肢外骨骼机器人跟随系统的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-25页 |
| ·外骨骼机器人的发展现状 | 第14-20页 |
| ·外骨骼机器人跟随系统的研究现状 | 第20-23页 |
| ·外骨骼机器人控制系统 | 第20-21页 |
| ·外骨骼机器人跟随系统 | 第21-23页 |
| ·外骨骼机器人跟随系统存在的问题 | 第23页 |
| ·论文主要研究工作 | 第23-25页 |
| ·论文主要研究内容和方法 | 第23页 |
| ·论文各章节主要内容 | 第23-25页 |
| 第2章 下肢外骨骼机器人运动分析 | 第25-44页 |
| ·人体下肢解剖学分析 | 第25-28页 |
| ·人体解剖学概述 | 第25-26页 |
| ·人体下肢关节机理研究 | 第26-28页 |
| ·人体行走系统分析 | 第28-29页 |
| ·步态稳定性分析 | 第29-31页 |
| ·下肢外骨骼系统ZMP研究 | 第29-30页 |
| ·足底压力中心COP与ZMP研究 | 第30-31页 |
| ·外骨骼机器人结构原理分析 | 第31-37页 |
| ·下肢外骨骼机器人机械结构原理分析 | 第32-33页 |
| ·液压驱动系统分析研究 | 第33-37页 |
| ·下肢外骨骼运动学分析 | 第37-40页 |
| ·下肢外骨骼动力学分析 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 感知系统分析与设计 | 第44-62页 |
| ·信号采集系统分析设计 | 第45-49页 |
| ·C8051F040单片机系统介绍 | 第45页 |
| ·传感器选择及配置 | 第45-49页 |
| ·感知平台硬件部分电路设计 | 第49-55页 |
| ·放大滤波电路设计 | 第49-51页 |
| ·感知系统总体电路图设计 | 第51-52页 |
| ·感知系统软件设计 | 第52-55页 |
| ·实验结果 | 第55-61页 |
| ·足底压力信号检测 | 第55-60页 |
| ·角度信号检测 | 第60页 |
| ·感知系统程序输出结果 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 下肢外骨骼机器人跟随系统仿真 | 第62-80页 |
| ·Matlab中Simulink工具箱介绍 | 第64-65页 |
| ·下肢外骨骼跟随系统Simulink设计仿真 | 第65-69页 |
| ·Adams中下肢外骨骼机器人运动仿真 | 第69-71页 |
| ·运动参数提取 | 第70页 |
| ·模型建立 | 第70-71页 |
| ·Adams模型仿真与仿真结果分析 | 第71-79页 |
| ·下肢外骨骼机器人行走起步仿真 | 第72-74页 |
| ·下肢外骨骼机器人右单支撑行走仿真 | 第74-77页 |
| ·下肢外骨骼机器人左单支撑行走仿真 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 结论与展望 | 第80-82页 |
| ·论文主要研究工作总结 | 第80页 |
| ·后期研究工作展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间成果 | 第86-87页 |
| 附录 | 第87-97页 |
| 附录1 感知系统主程序 | 第87-94页 |
| 附录2 Simulink函数程序 | 第94-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
