面向自主水下机器人的采样技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外海底采样概况 | 第10-14页 |
| ·水下机器人采样技术概况 | 第14-15页 |
| ·课题的来源 | 第15页 |
| ·论文研究内容和目标 | 第15-17页 |
| 2 自主水下重力采样系统方案研究及结构组成 | 第17-22页 |
| ·采样系统方案研究 | 第17-21页 |
| ·采样系统结构组成 | 第21-22页 |
| 3 重力采样抓斗 | 第22-30页 |
| ·采样抓斗原理 | 第22-23页 |
| ·分析及计算 | 第23-30页 |
| 4 水下绞车 | 第30-37页 |
| ·结构 | 第30页 |
| ·计算 | 第30-33页 |
| ·缆绳选取及排缆方式 | 第33-35页 |
| ·绞车密封性技术 | 第35-37页 |
| 5 自主采样控制技术 | 第37-58页 |
| ·控制系统结构 | 第37页 |
| ·采样系统控制器 | 第37-39页 |
| ·采样点选取及水下机器人动力定位 | 第39页 |
| ·采样通信 | 第39-40页 |
| ·单片机复位电路 | 第40-41页 |
| ·电机驱动控制 | 第41-50页 |
| ·软件设计 | 第50-58页 |
| 6 试验与结论 | 第58-61页 |
| ·抓斗单向试验及其改进 | 第58页 |
| ·水池集成试验 | 第58-59页 |
| ·海中集成试验 | 第59-60页 |
| ·试验结论 | 第60-61页 |
| 7 总结及展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表论文和参与项目 | 第67页 |
