| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·并联机器人概述及应用 | 第11-14页 |
| ·并联机器人概述 | 第11页 |
| ·并联机器人的应用 | 第11-14页 |
| ·并联机器人研究方向及雅可比矩阵 | 第14-15页 |
| ·并联机器人静刚度分析方法及现状 | 第15-17页 |
| ·并联机器人的矩阵分析法 | 第15-16页 |
| ·并联机器人的有限元分析法 | 第16页 |
| ·并联机器人的模态分析 | 第16-17页 |
| ·论文选题意义及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 3-PRRU并联机器人自由度分析 | 第19-25页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·螺旋理论与刚体运动 | 第19-20页 |
| ·螺旋的数学基础 | 第19-20页 |
| ·螺旋的互易关系 | 第20页 |
| ·反螺旋求解 | 第20-21页 |
| ·并联机构自由度的分析 | 第21-24页 |
| ·机构的螺旋描述 | 第21-22页 |
| ·基坐标系下的自由度分析 | 第22-23页 |
| ·修正公式的自由度分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 并联机器人的运动学分析 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·并联机构的位姿分析 | 第25-29页 |
| ·动平台姿态 | 第25-26页 |
| ·位置反解 | 第26-28页 |
| ·位置正解 | 第28-29页 |
| ·雅可比矩阵分析 | 第29页 |
| ·工作空间的构成与分析 | 第29-33页 |
| ·并联机器人的姿态能力 | 第29-31页 |
| ·并联机器人的末端位置工作空间 | 第31-33页 |
| ·机构参数对工作空间的影响 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 并联机器人静刚度分析 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·静刚度模型 | 第35-40页 |
| ·四个子空间[70] 定义 | 第35-36页 |
| ·子空间具体的求解流程 | 第36-37页 |
| ·雅可比矩阵及静刚度建模 | 第37-40页 |
| ·3-PRRU 并联机器人静刚度分析 | 第40-44页 |
| ·样机的雅可比矩阵 | 第40-43页 |
| ·驱动杆的等效刚度系数 | 第43-44页 |
| ·3-PRRU 并联机器人静刚度数值仿真 | 第44-48页 |
| ·轴向静刚度[27] 及其在工作空间中的分布 | 第44-47页 |
| ·三个位置下的静刚度数值仿真 | 第47-48页 |
| ·最小静刚度值 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于虚拟样机技术的静刚度仿真及动态特性 | 第49-64页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·Solidworks COSMOSwoks 简介 | 第49-50页 |
| ·基于 COSMOSworks 有限元分析流程 | 第50-52页 |
| ·并联机器人三维模型与装配 | 第50页 |
| ·COSMOSworks 有限元分析过程 | 第50-51页 |
| ·模型简化处理 | 第51-52页 |
| ·3-PRRU并联机器人静刚度的 COSMOSwors 仿真分析 | 第52-58页 |
| ·并联机器人的动态特性研究 | 第58-63页 |
| ·模态分析的过程 | 第58-59页 |
| ·COSMOSwos 模态分析过程 | 第59页 |
| ·COSOSworks 模态分析结果 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间的主要成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |