串行机构的工作空间三维建模研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第10-14页 |
| ·工作空间的相关研究现状 | 第10-12页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第12-13页 |
| ·三维建模的研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文的研究目标及主要内容 | 第14-15页 |
| ·论文的组织 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 相关平台技术研究 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·ACIS 图形内核平台 | 第16-23页 |
| ·图形对象在 ACIS 中的表示 | 第17-18页 |
| ·ACIS 的拓扑结构 | 第18-23页 |
| ·HOOPS 和 InterOp 组件 | 第23-24页 |
| ·平台组件结构 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 串行机构特征识别算法 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·存储文件数据结构 | 第26-29页 |
| ·识别关节特征的数据结构 | 第29-34页 |
| ·关节方程的表示 | 第29-30页 |
| ·候选关节的数据集 | 第30页 |
| ·关节轴线真正的数据集 | 第30-33页 |
| ·关节长度特征的识别 | 第33-34页 |
| ·实验结果测试 | 第34-38页 |
| ·简单串行机构的识别 | 第34-36页 |
| ·复杂机器人手指的关节识别 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 三维工作空间建模 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·串行机构的运动学模型 | 第40-44页 |
| ·机构旋转变换矩阵 | 第40-41页 |
| ·串行机构的运动方程 | 第41-44页 |
| ·基于 NURBS 曲面拟合 | 第44-48页 |
| ·NURBS 曲面方程 | 第44-45页 |
| ·NURBS 曲面因子 | 第45-46页 |
| ·NURBS 曲面的蒙面法构造 | 第46-48页 |
| ·串行机构工作空间模型的拓扑 | 第48-54页 |
| ·机构关节信息数据结构 | 第48-49页 |
| ·参数组合与映射 | 第49-52页 |
| ·串行机构末梢活动空间的求解 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 系统设计及实现 | 第55-62页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·原型系统的开发环境 | 第55页 |
| ·原型系统框架结构 | 第55-56页 |
| ·原型系统的测试结果分析 | 第56-62页 |
| ·人机交互输入机器人手指关节参数的测试 | 第56-59页 |
| ·三个以上关节的串行机构测试 | 第59页 |
| ·自动特征识别获取串行机构关节参数的测试 | 第59-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·论文的研究成果 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 硕士期间发表的研究成果 | 第68页 |
