| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·惯性稳定控制概述 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-19页 |
| ·稳定跟踪平台的发展历史及现状 | 第15-17页 |
| ·稳定控制技术研究现状 | 第17-19页 |
| ·本课题研究难点 | 第19-21页 |
| ·影响稳定精度的因素 | 第19-20页 |
| ·本课题研究难点 | 第20-21页 |
| ·本文的内容安排 | 第21-23页 |
| 第2章 惯性稳定平台系统模型建立及载体扰动隔离分析 | 第23-38页 |
| ·惯性稳定平台系统模型建立 | 第23-31页 |
| ·自适应建模 | 第23-27页 |
| ·惯性稳定平台机理建模 | 第27-31页 |
| ·两轴陀螺稳定平台隔离载体扰动分析 | 第31-37页 |
| ·两轴陀螺稳定平台隔离动基座角运动原理 | 第31-35页 |
| ·惯性稳定平台对扰动的稳定原理 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 采用双口内模控制的高精度视轴稳定控制技术研究 | 第38-58页 |
| ·内模控制原理 | 第38-44页 |
| ·内模控制结构 | 第39-40页 |
| ·内模控制的主要性质 | 第40-42页 |
| ·内模控制器的设计 | 第42-43页 |
| ·内模控制的鲁棒性分析 | 第43-44页 |
| ·双口内模控制设计 | 第44-49页 |
| ·2-port IMC 的鲁棒稳定条件 | 第46-47页 |
| ·2-port IMC 的高阶无静差特性分析 | 第47-49页 |
| ·仿真分析 | 第49-56页 |
| ·三种控制方法的控制器设计 | 第49-50页 |
| ·采用三种控制方法闭环后系统的开、闭环特性 | 第50-51页 |
| ·三种控制方法对扰动的抑制性能 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 双口内模控制惯性稳定实验 | 第58-84页 |
| ·基于双口内模控制稳定实验一 | 第58-69页 |
| ·实验平台一介绍 | 第58页 |
| ·基于 RTW(Real Time Workshop)的实验实现 | 第58-61页 |
| ·在实验平台一上进行稳定控制的实验结果 | 第61-69页 |
| ·被控对象频率特性 | 第61-62页 |
| ·采用不同控制方法系统开环/闭环频率特性 | 第62-65页 |
| ·扰动抑制实验结果 | 第65-69页 |
| ·基于双口内模控制稳定实验二 | 第69-83页 |
| ·外部扰动分析及扰动抑制目标 | 第69-70页 |
| ·实验平台二介绍 | 第70-71页 |
| ·速率陀螺零位误差的滤波研究 | 第71-77页 |
| ·在实验平台二上进行稳定控制的实验结果 | 第77-83页 |
| ·被控对象频率特性 | 第77-78页 |
| ·控制器设计及仿真结果 | 第78-80页 |
| ·稳定控制实验结果 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 复合内模控制提高视轴稳定精度的研究 | 第84-104页 |
| ·复合内模控制结构(FEEDBACK+IMC) | 第84-86页 |
| ·复合内模控制鲁棒稳定性分析 | 第86-89页 |
| ·复合内模控制鲁棒稳定条件 | 第86-88页 |
| ·复合内模控制相对稳定性分析 | 第88-89页 |
| ·实验系统介绍 | 第89-91页 |
| ·复合内模控制器设计及仿真分析 | 第91-99页 |
| ·控制器设计及对比各个控制方法的开环性能 | 第91-95页 |
| ·扰动抑制仿真 | 第95-99页 |
| ·复合内模控制惯性稳定试验结果 | 第99-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 第6章 基于自适应逆控制的视轴稳定控制技术研究 | 第104-118页 |
| ·复合自适应逆控制结构 | 第104-108页 |
| ·自适应滤波器原理 | 第108-111页 |
| ·自适应滤波器结构 | 第108-109页 |
| ·自适应滤波算法 | 第109-111页 |
| ·LMS 算法 | 第109-110页 |
| ·LS/RLS 算法(最小二乘法/递归最小二乘) | 第110-111页 |
| ·复合自适应逆控制仿真分析 | 第111-114页 |
| ·复合自适应逆控制实验 | 第114-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第7章 全文工作总结及展望 | 第118-121页 |
| ·全文工作总结 | 第118-119页 |
| ·论文主要创新点 | 第119-120页 |
| ·下一步工作及展望 | 第120-121页 |
| 参考文献 | 第121-127页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第127-128页 |
