| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·课题背景 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·相对导航技术研究现状 | 第14-16页 |
| ·相对位置控制技术研究现状 | 第16页 |
| ·相对姿态控制技术研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文的主要工作和创新点 | 第17-19页 |
| 第二章 交会对接航天器动力学建模与分析 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·坐标系定义 | 第19-21页 |
| ·惯性坐标系 | 第19页 |
| ·Hill 坐标系 | 第19-20页 |
| ·航天器本体坐标系 | 第20-21页 |
| ·交会对接相对轨道动力学建模与分析 | 第21-23页 |
| ·动力学建模 | 第21-22页 |
| ·状态空间描述 | 第22-23页 |
| ·交会对接航天器姿态建模与分析 | 第23-26页 |
| ·航天器姿态描述 | 第23-24页 |
| ·航天器姿态运动学 | 第24-25页 |
| ·航天器姿态动力学 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 交会对接航天器相对状态确定算法 | 第27-46页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·坐标系定义 | 第27-28页 |
| ·相机坐标系 | 第27-28页 |
| ·像平面坐标系 | 第28页 |
| ·基于单目视觉的相对状态测定 | 第28-35页 |
| ·基于距离的传统测距方程 | 第29-30页 |
| ·基于矢量的新测距方程 | 第30-31页 |
| ·测距方程的求解 | 第31-33页 |
| ·航天器相对位置的求解 | 第33-35页 |
| ·单目视觉相对状态确定算法 | 第35页 |
| ·基于双目视觉的相对状态测定 | 第35-40页 |
| ·双目视觉测量模型 | 第35-38页 |
| ·相对位置和姿态的求解 | 第38-40页 |
| ·仿真算例与分析 | 第40-45页 |
| ·单目视觉算法仿真 | 第40-42页 |
| ·双目视觉算法仿真 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 交会对接航天器相对状态估计 | 第46-61页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第46-49页 |
| ·离散系统卡尔曼滤波 | 第46-48页 |
| ·连续系统卡尔曼滤波 | 第48-49页 |
| ·相对状态估计 | 第49-52页 |
| ·相对位置与相对速度估计模型 | 第49-50页 |
| ·姿态角与姿态角速度估计模型 | 第50-52页 |
| ·仿真算例与分析 | 第52-60页 |
| ·相对位置与相对速度估计仿真 | 第52-56页 |
| ·姿态角与姿态角速度估计仿真 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 交会对接航天器相对位置与姿态控制 | 第61-85页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·H∞控制理论简介 | 第61-63页 |
| ·H∞控制的提出与发展 | 第61-62页 |
| ·H∞控制标准问题 | 第62-63页 |
| ·H∞控制的状态空间方法 | 第63-68页 |
| ·基于Riccati 方程的H∞状态反馈控制器设计 | 第64-66页 |
| ·基于LMI 的H∞状态反馈控制器设计 | 第66-68页 |
| ·相对位置控制 | 第68-73页 |
| ·相对位置控制模型 | 第68-69页 |
| ·H∞状态反馈控制器设计 | 第69-73页 |
| ·航天器姿态控制 | 第73-78页 |
| ·姿态控制模型 | 第73-75页 |
| ·H∞状态反馈控制器设计 | 第75-78页 |
| ·脉冲调宽调频（PWPF）技术 | 第78-79页 |
| ·仿真算例与分析 | 第79-83页 |
| ·相对位置控制仿真 | 第79-81页 |
| ·姿态控制仿真 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·全文工作总结 | 第85-86页 |
| ·进一步工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |