| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·研究背景与意义 | 第11-13页 |
| ·控制系统故障诊断 | 第13-17页 |
| ·故障的概念 | 第13-14页 |
| ·故障诊断的发展 | 第14-15页 |
| ·故障诊断的研究方法 | 第15-16页 |
| ·基于观测器的方法分析 | 第16-17页 |
| ·直升机线性参变系统故障诊断问题的提出 | 第17-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-18页 |
| ·问题的提出 | 第18-20页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第20-22页 |
| 第二章 直升机概述和LPV 系统理论 | 第22-34页 |
| ·直升机基础 | 第22-27页 |
| ·直升机常用坐标系 | 第22-23页 |
| ·直升机动力学模型 | 第23-26页 |
| ·直升机执行器故障模型 | 第26-27页 |
| ·LPV 系统概述 | 第27-34页 |
| ·LPV 理论的提出 | 第27-28页 |
| ·LPV 系统数学模型 | 第28-30页 |
| ·LPV 系统稳定性 | 第30-32页 |
| ·参数LMIs | 第32-33页 |
| ·参数依赖lyapunov 函数 | 第33-34页 |
| 第三章 基于观测器的故障诊断方法研究 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·系统描述 | 第34-35页 |
| ·基于观测器的故障诊断算法设计 | 第35-39页 |
| ·仿真验证及结果分析 | 第39-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 3-DOF 直升机仿真平台简介及实验研究 | 第46-61页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·3-DOF 直升机模型实验系统 | 第47-50页 |
| ·硬件系统构成 | 第47-49页 |
| ·软件开发平台 | 第49-50页 |
| ·基于LQR 的位置跟踪控制设计 | 第50-53页 |
| ·系统动力学建模 | 第50-51页 |
| ·位置跟踪控制律设计 | 第51-53页 |
| ·基于观测器的故障诊断 | 第53-60页 |
| ·数字仿真 | 第54-55页 |
| ·物理实验平台仿真 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章总结与展望 | 第61-63页 |
| ·全文的主要工作总结 | 第61页 |
| ·后续研究工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在攻读硕士学位期间发表的学术论文目录和参加科研情况 | 第69页 |