| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·液压机械臂控制系统概述 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·液压机械臂的应用 | 第14-17页 |
| ·课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 两连杆液压机械臂的动力学分析 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·液压机械臂动能和势能的分析 | 第20-22页 |
| ·机械臂的动能计算 | 第20-22页 |
| ·机械臂的势能计算 | 第22页 |
| ·液压机械臂动力学模型 | 第22-26页 |
| ·机械臂速度的分析计算 | 第26-27页 |
| ·臂架长度对速度的影响 | 第26页 |
| ·机械臂的速度矩阵 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 机械臂新型电液驱动系统设计及建模分析 | 第28-37页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·基于高速开关阀先导控制的机械臂电液驱动系统 | 第29-34页 |
| ·机械臂电液驱动系统方案 | 第29-30页 |
| ·高速开关阀的特性方程 | 第30-32页 |
| ·插装阀的特性方程 | 第32-33页 |
| ·液压缸的特性方程 | 第33-34页 |
| ·电液位置控制系统AMESim建模 | 第34-36页 |
| ·AMESim简介 | 第34页 |
| ·电液位置控制系统AMESim模型 | 第34-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机械臂电液驱动系统实验仿真及控制策略研究 | 第37-57页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·机械臂电液驱动系统实验仿真结果分析 | 第37-47页 |
| ·液压锁在液压机械臂电液驱动系统中的作用 | 第38-40页 |
| ·高速开关阀PWM调制与PID控制复合控制策略研究 | 第40-42页 |
| ·电液PWM调制原理 | 第40-41页 |
| ·PID控制策略 | 第41页 |
| ·基于五点开关思想的PWM调制实现 | 第41-42页 |
| ·实验仿真 | 第42-47页 |
| ·仿真参数 | 第42页 |
| ·仿真结果分析 | 第42-47页 |
| ·机械臂电液驱动系统单神经元控制策略研究 | 第47-55页 |
| ·电液驱动单神经元PID控制策略 | 第48-51页 |
| ·Matlab与AMESim的联合仿真接口 | 第51-52页 |
| ·联合仿真实验分析 | 第52-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第五章 抓手机械臂结构设计及实验系统研究 | 第57-81页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·多功能型液压站的设计 | 第57-72页 |
| ·油缸和泵装置选型计算 | 第58-60页 |
| ·液压功能原理图设计 | 第60-62页 |
| ·回转支承装置的选型计算 | 第62-67页 |
| ·回转支承载荷计算与校核 | 第63-66页 |
| ·螺纹联接的选型校核 | 第66-67页 |
| ·液压马达的选型计算 | 第67-72页 |
| ·回转阻力矩计算 | 第67-70页 |
| ·回转小齿轮设计 | 第70-71页 |
| ·驱动马达的排量计算 | 第71-72页 |
| ·臂架结构设计 | 第72-80页 |
| ·变幅机构的分析 | 第72-74页 |
| ·油缸行程与臂架夹角之间的关系 | 第74-76页 |
| ·臂架有限元强度分析 | 第76-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 附录Ⅰ | 第88-90页 |
| 附录Ⅱ | 第90-92页 |
| 附录Ⅲ | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |