未知环境中移动机器人目标搜索方法的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| ·研究目的和意义 | 第14-15页 |
| ·移动机器人目标搜索的研究现状 | 第15-20页 |
| ·环境感知技术 | 第16-17页 |
| ·环境探索方法 | 第17-19页 |
| ·目标检测方法 | 第19-20页 |
| ·研究内容与主要工作 | 第20-21页 |
| ·本文结构 | 第21-22页 |
| 第2章 未知环境目标搜索方法 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·搜索问题的描述与分析 | 第22-24页 |
| ·未知环境探索方法 | 第24-26页 |
| ·基于边界的探索方法 | 第24-25页 |
| ·基于骨架的探索方法 | 第25-26页 |
| ·同步地图创建与定位(SLAM) | 第26-30页 |
| ·问题描述 | 第27页 |
| ·栅格地图匹配算法 | 第27-29页 |
| ·SLAM常用方法 | 第29-30页 |
| ·路径规划与避障 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于场景复杂度的未知环境目标搜索方法 | 第32-43页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·场景复杂度 | 第32-36页 |
| ·场景图像复杂度 | 第33-36页 |
| ·场景深度复杂度 | 第36页 |
| ·基于场景复杂度的环境探索方法 | 第36-37页 |
| ·视觉目标检测方法 | 第37-38页 |
| ·基于场景复杂度的目标搜索方法 | 第38-40页 |
| ·改进的粒子滤波SLAM算法 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 实验及结果分析 | 第43-56页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·粒子滤波SLAM实验 | 第44-45页 |
| ·场景复杂度实验 | 第45-48页 |
| ·环境探索实验 | 第48-51页 |
| ·探索性能评价指标 | 第48-49页 |
| ·基于场景复杂度的环境探索实验 | 第49-51页 |
| ·目标检测实验 | 第51-53页 |
| ·目标搜索实验 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
