3R欠驱动机器人位置控制方法与实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·课题研究意义 | 第9-10页 |
| ·研究现状及进展 | 第10-16页 |
| ·理论研究 | 第10-12页 |
| ·实验研究 | 第12-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 基于遗传算法的欠驱动机器人模糊控制方法 | 第18-42页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人动力学模型 | 第18-22页 |
| ·模糊控制原理 | 第22-27页 |
| ·模糊控制思想 | 第22-23页 |
| ·模糊控制器的组成与设计 | 第23-26页 |
| ·论域和系统量化因子、比例因子 | 第26-27页 |
| ·基于遗传算法的模糊控制器优化 | 第27-31页 |
| ·编码方法及种群的初始化 | 第28-29页 |
| ·适应度函数标定 | 第29页 |
| ·遗传操作 | 第29-31页 |
| ·终止条件判定 | 第31页 |
| ·3R 欠驱动机器人分层模糊控制 | 第31-37页 |
| ·FLC1 规则确定 | 第33-34页 |
| ·FLC2 规则确定 | 第34页 |
| ·FLC3 规则确定 | 第34-37页 |
| ·数值仿真 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 基于模糊控制的欠驱动机器人位置控制 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·机器人各关节同时启动情况 | 第42-47页 |
| ·控制原理 | 第42-43页 |
| ·模糊规则及FUN 函数 | 第43页 |
| ·仿真 | 第43-47页 |
| ·机器人各关节同步运动情况 | 第47-53页 |
| ·控制原理 | 第47-50页 |
| ·仿真 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 欠驱动机器人控制系统设计 | 第54-68页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·控制系统的性能要求和设计任务 | 第54-56页 |
| ·欠驱动机器人实验平台 | 第56-67页 |
| ·伺服电机 | 第58-60页 |
| ·位置传感器 | 第60-62页 |
| ·运动控制器 | 第62-65页 |
| ·电机驱动器 | 第65-66页 |
| ·电气连线 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 欠驱动机器人位置控制实验研究 | 第68-85页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·实验系统初始化 | 第68-71页 |
| ·控制卡初始化 | 第68-69页 |
| ·专用输入信号参数设置 | 第69页 |
| ·控制轴的初始化 | 第69-71页 |
| ·限位开关及机器人机构回零 | 第71-73页 |
| ·机器人各关节同时启动实验 | 第73-79页 |
| ·机器人各关节同步运动实验 | 第79-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间所取得成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
