形状记忆合金驱动的仿壁虎机器人的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·形状记忆合金驱动爬壁机器人的研究现状 | 第10-15页 |
| ·爬壁机器人的介绍 | 第10-11页 |
| ·形状记忆合金驱动爬壁机器人研究现状 | 第11-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 形状记忆合金驱动器的设计 | 第17-33页 |
| ·智能材料驱动器的主要实施方案 | 第17-18页 |
| ·形状记忆效应及形状记忆驱动器的种类 | 第18-21页 |
| ·形状记忆合金驱动器的结构形式的选择 | 第21-23页 |
| ·形状记忆合金的数学模型 | 第23-30页 |
| ·形状记忆合金丝驱动器的设计 | 第30-32页 |
| ·机器人抬脚实验 | 第32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 仿壁虎机器人的结构设计 | 第33-47页 |
| ·粘附阵列 | 第33-36页 |
| ·机器人的爬行中的平衡分析 | 第36-39页 |
| ·机器人水平面上运动时静态平衡分析 | 第36-38页 |
| ·机器人攀爬运动时静态平衡分析 | 第38-39页 |
| ·机器人本体结构设计 | 第39-41页 |
| ·机器人自由度分析 | 第41-43页 |
| ·机器人加工材料的选择 | 第43-44页 |
| ·形状记忆合金的固定 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 机器人控制系统设计 | 第47-61页 |
| ·机器人的步态设计 | 第47-49页 |
| ·机器人的控制系统的硬件设计 | 第49-54页 |
| ·PIC16F877A 单片机 | 第49-50页 |
| ·机器人控制电路板设计 | 第50-54页 |
| ·机器人的控制系统的软件设计 | 第54-57页 |
| ·机器人地面爬行试验 | 第57-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结和展望 | 第61-63页 |
| ·本文的主要工作 | 第61页 |
| ·本文的主要创新之处 | 第61-62页 |
| ·本文的不足和改进工作 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和专利 | 第67页 |
