微陀螺惯性测量单元的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8页 |
| ·惯性导航系统的发展现状 | 第8-11页 |
| ·平台式惯性导航系统 | 第10页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第10-11页 |
| ·微机械陀螺的发展概况 | 第11-12页 |
| ·本课题研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 惯性测量的基本原理 | 第13-23页 |
| ·惯性测量的基本原理 | 第13-14页 |
| ·常用坐标系 | 第14-15页 |
| ·姿态矩阵的定义与推导 | 第15-16页 |
| ·航向角和姿态角的解算 | 第16-18页 |
| ·四元数法求解姿态矩阵 | 第18-19页 |
| ·姿态矩阵的即时修正 | 第19-22页 |
| ·四元数的归一化 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 微陀螺惯性测量单元的硬件电路设计 | 第23-39页 |
| ·系统整体设计 | 第23页 |
| ·传感器配置方案 | 第23-25页 |
| ·惯性测量传感器 | 第25-30页 |
| ·加速度计 | 第25-28页 |
| ·陀螺仪 | 第28-30页 |
| ·滤波器电路 | 第30-32页 |
| ·AD采样电路 | 第32-34页 |
| ·DSP及其外围电路设计 | 第34-38页 |
| ·DSP芯片型号的选取 | 第35页 |
| ·DSP外围电路的设计 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 微陀螺惯性测量单元的软件设计 | 第39-47页 |
| ·软件结构设计 | 第39-40页 |
| ·数字滤波器的设计 | 第40-42页 |
| ·零点误差的补偿 | 第42-43页 |
| ·DSP与上位机的通信 | 第43-44页 |
| ·上位机软件的设计 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 实验结果与误差分析 | 第47-64页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·实验环境 | 第47-49页 |
| ·陀螺仪的标定 | 第49-52页 |
| ·加速度计的标定 | 第52-54页 |
| ·实验结果 | 第54-58页 |
| ·角速度实验 | 第54-55页 |
| ·加速度实验 | 第55-58页 |
| ·误差分析 | 第58-63页 |
| ·惯性器件误差方程 | 第58-60页 |
| ·交叉耦合系数的标定 | 第60-63页 |
| ·温度漂移 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
