基于反馈线性化的AUV近水面航向鲁棒控制研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第1章 绪论	第11-22页
·课题研究的背景和意义	第11-12页
·AUV航向控制技术研究主要理论方法	第12-18页
·PID控制方法	第12-13页
·自适应控制方法	第13页
·滑模变结构控制方法	第13-14页
·鲁棒控制方法	第14-15页
·智能控制方法	第15-18页
·本文的研究主要思路及方法	第18-20页
·非线性系统状态反馈线性化	第18-19页
·非线性系统鲁棒控制方法	第19-20页
·本文研究的主要内容	第20-22页
第2章 AUV航向控制系统建模	第22-34页
·引言	第22页
·AUV航向控制系统模型的组成及工作原理	第22-23页
·AUV操纵运动方程	第23-29页
·坐标系与运动学变量	第23-25页
·AUV水平面操纵运动方程的建立	第25-29页
·AUV方向舵数学模型	第29页
·海洋环境干扰模型	第29-31页
·海流干扰模型	第29-30页
·海浪干扰模型	第30-31页
·AUV航向控制系统的数学模型	第31-33页
·AUV航向控制系统理想模型	第31-32页
·含有不确定性的 AUV航向控制系统模型	第32-33页
·本章小节	第33-34页
第3章 非线性系统状态反馈线性化	第34-49页
·引言	第34页
·微分几何基本概念和定理	第34-38页
·欧氏空间中的光滑映射和光滑流形	第34-35页
·切空间和向量场	第35-36页
·李导数和李积	第36-37页
·分布和 Frobenius定理	第37-38页
·非线性系统状态反馈精确线性化	第38-41页
·坐标变换与微分同胚	第38页
·相对阶	第38-39页
·状态反馈精确线性化的充要条件	第39页
·状态反馈精确线性化的基本方法	第39-41页
·系统模型不确定性描述及匹配条件	第41-42页
·可线性化的非线性系统族	第42-44页
·AUV航向控制系统模型线性化	第44-48页
·本章小结	第48-49页
第4章 AUV航向控制的非线性鲁棒控制技术	第49-73页
·引言	第49页
·非线性鲁棒控制理论的发展简述	第49-50页
·非线性系统鲁棒控制基础	第50-56页
·无源性与稳定性	第50-52页
·耗散性原理	第52-54页
·L_2增益与HJI不等式	第54-56页
·非线性系统鲁棒控制问题	第56-57页
·非线性系统状态反馈鲁棒控制	第57-64页
·基于HJI不等式的鲁棒干扰抑制	第57-60页
·基于HJI不等式的状态反馈解	第60-63页
·非线性矩阵不等式	第63-64页
·不确定非线性系统的鲁棒控制	第64-67页
·AUV航向控制系统鲁棒控制器设计	第67-71页
·本章小结	第71-73页
第5章 AUV航向控制及仿真	第73-86页
·引言	第73页
·AUV湖试中航向控制性能分析	第73-75页
·AUV低速状况下航向控制曲线	第73-74页
·AUV高速状况下航向控制曲线	第74-75页
·AUV标准H_∞鲁棒航向控制器设计	第75-77页
·AUV线性航向控制器设计模型	第75-77页
·AUV标准H_∞鲁棒航向控制器设计	第77页
·AUV非线性鲁棒航向控制器设计	第77-78页
·AUV航向控制仿真	第78-85页
·AUV虚拟仿真系统硬件结构	第78-79页
·AUV理想环境下航向控制仿真	第79页
·AUV近水面航向控制仿真	第79-83页
·AUV偏航力矩干扰下航向保持仿真	第83-85页
·本章小节	第85-86页
结论	第86-88页
参考文献	第88-93页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第93-94页
致谢	第94-95页
附录 A	第95页