手臂康复训练机器人系统控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·研究现状 | 第11-17页 |
| ·国外发展状况 | 第11-15页 |
| ·国内发展现状 | 第15-17页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第17-18页 |
| ·论文主要完成工作 | 第18-19页 |
| 第2章 康复机器人系统方案设计 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机器人机械结构方案设计 | 第19-22页 |
| ·手臂康复训练机器人主手设计 | 第20-21页 |
| ·手臂康复训练机器人从手设计 | 第21-22页 |
| ·机器人控制系统方案设计 | 第22-24页 |
| ·机器人控制模式及控制策略 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人柔顺控制策略研究与仿真 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·柔顺控制理论基础 | 第26-33页 |
| ·柔顺运动控制 | 第26-28页 |
| ·阻抗控制策略 | 第28-33页 |
| ·机器人系统控制理论应用与仿真 | 第33-38页 |
| ·阻抗控制算法应用 | 第33-35页 |
| ·阻抗控制算法Simulink仿真实现 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 机器人控制系统设计 | 第39-55页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第39-44页 |
| ·控制系统A/D模块设计 | 第41页 |
| ·控制系统串口通信SCI设计 | 第41-42页 |
| ·控制系统电机接口电路设计 | 第42-44页 |
| ·控制系统串行外设SPI接口设计 | 第44页 |
| ·控制系统软件实现 | 第44-54页 |
| ·人机交互控制界面设计 | 第45-46页 |
| ·串行通信软件设计 | 第46-48页 |
| ·下位机控制系统软件设计 | 第48-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 手臂康复机器人柔顺运动实验研究 | 第55-72页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·基于dSPACE 的HIL仿真实验 | 第55-67页 |
| ·主从控制实验 | 第58-60页 |
| ·机器人柔顺特性实验 | 第60-67页 |
| ·基于DSP控制系统的示教实验 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
