基于全局视觉的多足步行机器人环境识别与路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| ·国内外现状及发展趋势 | 第8-12页 |
| ·本文的内容与结构 | 第12-14页 |
| 2 全局视觉系统及基本技术 | 第14-22页 |
| ·前言 | 第14页 |
| ·全局视觉系统概述 | 第14-16页 |
| ·数字图像坐标表示方法 | 第16-17页 |
| ·光源的照光方式 | 第17-18页 |
| ·灰度转化 | 第18页 |
| ·二值化处理 | 第18-19页 |
| ·平滑滤波 | 第19-20页 |
| ·边缘检测 | 第20-21页 |
| ·本章小节 | 第21-22页 |
| 3 全局视觉系统的摄相机标定 | 第22-33页 |
| ·前言 | 第22页 |
| ·摄相机标定的分类 | 第22页 |
| ·摄相机标定原理 | 第22-24页 |
| ·张正友标定方法 | 第24-30页 |
| ·标定中图像的畸变及其矫正 | 第30页 |
| ·相机参数的标定结果 | 第30-32页 |
| ·本章小节 | 第32-33页 |
| 4 结构环境识别 | 第33-42页 |
| ·前言 | 第33页 |
| ·障碍物对象识别 | 第33-36页 |
| ·边界拟合方法比较 | 第36-40页 |
| ·环境识别耗时分析 | 第40页 |
| ·本章小节 | 第40-42页 |
| 5 结构环境中的路径规划 | 第42-49页 |
| ·前言 | 第42页 |
| ·路径规划的方法介绍 | 第42-43页 |
| ·A*算法 | 第43-47页 |
| ·运动规划 | 第47-48页 |
| ·本章小节 | 第48-49页 |
| 6 全局视觉系统程序设计 | 第49-63页 |
| ·前言 | 第49页 |
| ·环境模型表示方法 | 第49-52页 |
| ·系统功能介绍 | 第52-55页 |
| ·全局视觉系统实验测试实例 | 第55-62页 |
| ·本章小节 | 第62-63页 |
| 7 全文的总结与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63-64页 |
| ·未来的研究方向 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
