无人机自动着陆过程中的视觉导航技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·计算机视觉导航技术发展现状 | 第15-18页 |
| ·计算机视觉及其应用 | 第15-17页 |
| ·计算机视觉导航技术发展现状 | 第17-18页 |
| ·本课题研究的背景和意义 | 第18-19页 |
| ·本课题研究的内容及论文的安排 | 第19-21页 |
| 第二章 无人机自主着陆导航方法研究 | 第21-50页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·GPS 导航原理 | 第22-29页 |
| ·GPS 导航原理 | 第22-26页 |
| ·差分GPS 基本原理 | 第26-28页 |
| ·GPS 导航特点 | 第28-29页 |
| ·惯性导航原理 | 第29-38页 |
| ·惯性导航系统简介 | 第29-30页 |
| ·惯性元件 | 第30-33页 |
| ·惯性系统 | 第33-37页 |
| ·惯性系导航特点 | 第37-38页 |
| ·视觉导航原理 | 第38-46页 |
| ·视觉导航实现方案 | 第38-42页 |
| ·地面坐标系的建立 | 第42页 |
| ·单摄像机的视觉导航原理 | 第42-43页 |
| ·双摄像机的视觉导航原理 | 第43-45页 |
| ·视觉导航实现过程 | 第45-46页 |
| ·组合导航原理 | 第46-49页 |
| ·DGPS/AP/RA 组合导航系统 | 第46-47页 |
| ·视觉/INS 组合导航 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 无人机图像跟踪技术研究 | 第50-76页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·图像预处理 | 第50-53页 |
| ·图像滤波简介 | 第50-51页 |
| ·邻域平均法 | 第51页 |
| ·中值滤波 | 第51-52页 |
| ·频域滤波 | 第52-53页 |
| ·图像分割 | 第53-56页 |
| ·边缘检测与提取 | 第53-55页 |
| ·边缘检测算法的选取 | 第55-56页 |
| ·无人机特征提取 | 第56-64页 |
| ·特征提取简介 | 第56-57页 |
| ·边界不变矩 | 第57-60页 |
| ·方向梯度相角直方图 | 第60-63页 |
| ·角点特征提取 | 第63-64页 |
| ·无人机图像跟踪技术 | 第64-75页 |
| ·运动目标检测的基本方法 | 第64-66页 |
| ·运动目标跟踪的基本方法 | 第66-67页 |
| ·边缘跟踪 | 第67-69页 |
| ·基于背景模型的目标检测 | 第69-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第四章 视觉导航中的角度解算 | 第76-87页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·图像的成像模型 | 第76-80页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系 | 第76-79页 |
| ·摄像机针孔成像模型 | 第79-80页 |
| ·经纬仪控制中的角度解算 | 第80-86页 |
| ·摄像机运动 | 第80-81页 |
| ·坐标变换的旋转矩阵 | 第81页 |
| ·单目视觉系统角度解算 | 第81-84页 |
| ·双目视觉系统角度解算 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 无人机着陆过程视觉导航的实验验证 | 第87-94页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·图像传感器与图像采集 | 第87-89页 |
| ·摄像机及其工作原理 | 第87-88页 |
| ·图像采集卡及其工作原理简介 | 第88页 |
| ·实时图像采集系统的设计和实现 | 第88-89页 |
| ·图像跟踪中经纬仪角度的理论计算与实验结果验证 | 第89-93页 |
| ·图像跟踪中转角的实验确定方法 | 第89-90页 |
| ·角度的理论计算 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第六章 总结与展望 | 第94-96页 |
| ·本文的主要工作总结 | 第94页 |
| ·展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第100-101页 |
| 附录Ⅰ 不变矩数据一 | 第101-102页 |
| 附录Ⅱ 不变矩数据二 | 第102-103页 |
| 附录Ⅲ 实验法得到的经纬仪方位转角查询表 | 第103-105页 |
| 附录Ⅳ 实验法得到的经纬仪俯仰转角查询表 | 第105-106页 |
