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导游服务型机器人系统设计与分析

摘要第1-4页
Abstract第4-7页
1 绪论第7-15页
   ·引言第7-8页
   ·国内外移动机器人的研究历史和现状第8-11页
     ·室外移动机器人第8-9页
     ·室内移动机器人第9-11页
   ·移动式机器人的几个关键技术第11-13页
     ·机器人硬件结构第11页
     ·传感技术第11-12页
     ·多传感器融合技术第12页
     ·定位、导航技术第12-13页
     ·智能控制技术第13页
   ·课题背景和意义第13页
   ·论文主要研究内容第13-15页
2 总体设计第15-28页
   ·功能分析第15-16页
   ·总体布局与系统组成第16-28页
     ·总体布局第16-18页
     ·系统组成第18-28页
3 机械系统设计第28-38页
   ·滚轮部件设计第28-31页
     ·运动结构的选择第28-29页
     ·驱动转向轮设计方案第29-30页
     ·从动轮结构第30-31页
   ·机身部件设计第31-32页
   ·手臂设计第32-37页
     ·右臂部件第32-36页
     ·左臂部件第36-37页
   ·头部转动部件设计第37-38页
4 控制系统设计第38-54页
   ·运动控制系统第38-46页
     ·运动控制方式选择第38页
     ·运动控制系统硬件设计第38-43页
     ·步进电机控制软件设计第43-46页
   ·传感系统第46-52页
     ·传感器类型第47-49页
     ·传感器接线设计第49-51页
     ·寻线导航方案设计第51-52页
   ·硬件的可靠性设计第52-54页
     ·控制系统的可靠性第52页
     ·提高控制系统可靠性的途径第52页
     ·采取的措施第52-54页
5 系统控制软件设计第54-63页
   ·控制软件设计第54-55页
     ·设计原则第54页
     ·功能分析第54-55页
     ·体系结构第55页
   ·主要功能模块设计第55-60页
     ·运动控制模块第56-60页
     ·感知模块第60页
   ·操作界面设计第60-63页
6 寻线导游实验与分析第63-66页
   ·寻线导游实验第63页
   ·问题及解决方案第63-66页
7 总结与展望第66-68页
   ·本论文主要研究成果第66页
   ·研究工作展望第66-68页
致谢第68-69页
参考文献第69-72页
附录A 导游服务型机器人总装图第72-74页
附录B 寻线导游逻辑真值表第74页

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