导游服务型机器人系统设计与分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·国内外移动机器人的研究历史和现状 | 第8-11页 |
| ·室外移动机器人 | 第8-9页 |
| ·室内移动机器人 | 第9-11页 |
| ·移动式机器人的几个关键技术 | 第11-13页 |
| ·机器人硬件结构 | 第11页 |
| ·传感技术 | 第11-12页 |
| ·多传感器融合技术 | 第12页 |
| ·定位、导航技术 | 第12-13页 |
| ·智能控制技术 | 第13页 |
| ·课题背景和意义 | 第13页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 总体设计 | 第15-28页 |
| ·功能分析 | 第15-16页 |
| ·总体布局与系统组成 | 第16-28页 |
| ·总体布局 | 第16-18页 |
| ·系统组成 | 第18-28页 |
| 3 机械系统设计 | 第28-38页 |
| ·滚轮部件设计 | 第28-31页 |
| ·运动结构的选择 | 第28-29页 |
| ·驱动转向轮设计方案 | 第29-30页 |
| ·从动轮结构 | 第30-31页 |
| ·机身部件设计 | 第31-32页 |
| ·手臂设计 | 第32-37页 |
| ·右臂部件 | 第32-36页 |
| ·左臂部件 | 第36-37页 |
| ·头部转动部件设计 | 第37-38页 |
| 4 控制系统设计 | 第38-54页 |
| ·运动控制系统 | 第38-46页 |
| ·运动控制方式选择 | 第38页 |
| ·运动控制系统硬件设计 | 第38-43页 |
| ·步进电机控制软件设计 | 第43-46页 |
| ·传感系统 | 第46-52页 |
| ·传感器类型 | 第47-49页 |
| ·传感器接线设计 | 第49-51页 |
| ·寻线导航方案设计 | 第51-52页 |
| ·硬件的可靠性设计 | 第52-54页 |
| ·控制系统的可靠性 | 第52页 |
| ·提高控制系统可靠性的途径 | 第52页 |
| ·采取的措施 | 第52-54页 |
| 5 系统控制软件设计 | 第54-63页 |
| ·控制软件设计 | 第54-55页 |
| ·设计原则 | 第54页 |
| ·功能分析 | 第54-55页 |
| ·体系结构 | 第55页 |
| ·主要功能模块设计 | 第55-60页 |
| ·运动控制模块 | 第56-60页 |
| ·感知模块 | 第60页 |
| ·操作界面设计 | 第60-63页 |
| 6 寻线导游实验与分析 | 第63-66页 |
| ·寻线导游实验 | 第63页 |
| ·问题及解决方案 | 第63-66页 |
| 7 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本论文主要研究成果 | 第66页 |
| ·研究工作展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录A 导游服务型机器人总装图 | 第72-74页 |
| 附录B 寻线导游逻辑真值表 | 第74页 |
