导游服务型机器人系统设计与分析
摘要 | 第1-4页 |
Abstract | 第4-7页 |
1 绪论 | 第7-15页 |
·引言 | 第7-8页 |
·国内外移动机器人的研究历史和现状 | 第8-11页 |
·室外移动机器人 | 第8-9页 |
·室内移动机器人 | 第9-11页 |
·移动式机器人的几个关键技术 | 第11-13页 |
·机器人硬件结构 | 第11页 |
·传感技术 | 第11-12页 |
·多传感器融合技术 | 第12页 |
·定位、导航技术 | 第12-13页 |
·智能控制技术 | 第13页 |
·课题背景和意义 | 第13页 |
·论文主要研究内容 | 第13-15页 |
2 总体设计 | 第15-28页 |
·功能分析 | 第15-16页 |
·总体布局与系统组成 | 第16-28页 |
·总体布局 | 第16-18页 |
·系统组成 | 第18-28页 |
3 机械系统设计 | 第28-38页 |
·滚轮部件设计 | 第28-31页 |
·运动结构的选择 | 第28-29页 |
·驱动转向轮设计方案 | 第29-30页 |
·从动轮结构 | 第30-31页 |
·机身部件设计 | 第31-32页 |
·手臂设计 | 第32-37页 |
·右臂部件 | 第32-36页 |
·左臂部件 | 第36-37页 |
·头部转动部件设计 | 第37-38页 |
4 控制系统设计 | 第38-54页 |
·运动控制系统 | 第38-46页 |
·运动控制方式选择 | 第38页 |
·运动控制系统硬件设计 | 第38-43页 |
·步进电机控制软件设计 | 第43-46页 |
·传感系统 | 第46-52页 |
·传感器类型 | 第47-49页 |
·传感器接线设计 | 第49-51页 |
·寻线导航方案设计 | 第51-52页 |
·硬件的可靠性设计 | 第52-54页 |
·控制系统的可靠性 | 第52页 |
·提高控制系统可靠性的途径 | 第52页 |
·采取的措施 | 第52-54页 |
5 系统控制软件设计 | 第54-63页 |
·控制软件设计 | 第54-55页 |
·设计原则 | 第54页 |
·功能分析 | 第54-55页 |
·体系结构 | 第55页 |
·主要功能模块设计 | 第55-60页 |
·运动控制模块 | 第56-60页 |
·感知模块 | 第60页 |
·操作界面设计 | 第60-63页 |
6 寻线导游实验与分析 | 第63-66页 |
·寻线导游实验 | 第63页 |
·问题及解决方案 | 第63-66页 |
7 总结与展望 | 第66-68页 |
·本论文主要研究成果 | 第66页 |
·研究工作展望 | 第66-68页 |
致谢 | 第68-69页 |
参考文献 | 第69-72页 |
附录A 导游服务型机器人总装图 | 第72-74页 |
附录B 寻线导游逻辑真值表 | 第74页 |