| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·移动机器人的发展现状 | 第7-12页 |
| ·国外研发概况 | 第7-10页 |
| ·国内研发概况 | 第10-12页 |
| ·本课题的研究背景及主要研究工作 | 第12-14页 |
| ·本课题的研究背景 | 第12页 |
| ·本课题的研究意义 | 第12-13页 |
| ·论文的结构与主要内容 | 第13-14页 |
| 2 地面移动机器人的系统总体设计与动力学分析理论基础 | 第14-21页 |
| ·地面移动机器人的系统总体设计 | 第14-18页 |
| ·地面移动机器人的行走机构设计 | 第15页 |
| ·地面移动机器人的驱动系统设计 | 第15-17页 |
| ·地面移动机器人的控制系统设计 | 第17-18页 |
| ·动力学分析理论基础 | 第18-20页 |
| ·机器人动力学分析 | 第18页 |
| ·多体系统动力学介绍 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 地面移动机器人建模与仿真的工具及策略 | 第21-34页 |
| ·三维建模软件Pro/E | 第21-26页 |
| ·特征建模技术的特点 | 第22-23页 |
| ·特征的定义和分类 | 第23-24页 |
| ·基于特征的参数化建模 | 第24-25页 |
| ·Pro/E的系统特征 | 第25-26页 |
| ·动力学仿真软件ADAMS | 第26-32页 |
| ·几种动力学仿真软件的比较 | 第26-29页 |
| ·仿真软件ADAMS动力学方程 | 第29-31页 |
| ·ADAMS动力学方程的求解 | 第31-32页 |
| ·地面移动机器人建模与仿真策略 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 基于Pro/E的地面移动机器人的三维实体建模 | 第34-47页 |
| ·移动机器人的总体三维建模装配概述 | 第34-36页 |
| ·移动机器人主动轮部件三维建模与装配 | 第36-41页 |
| ·地面移动机器人云台的三维建模与装配 | 第41-45页 |
| ·地面移动机器人本体的三维实体模型 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 Pro/E与ADAMS/View接口问题的研究 | 第47-54页 |
| ·Pro/E与ADAMS/View的连接 | 第47-48页 |
| ·模型转化前的调整 | 第48-50页 |
| ·关于转换单位 | 第48-49页 |
| ·装配关系的调整 | 第49-50页 |
| ·定义刚体并添加标记和简单约束 | 第50页 |
| ·模型传递过程的研究 | 第50-52页 |
| ·关于转换格式 | 第50-51页 |
| ·关于转换精度 | 第51页 |
| ·关于检查装配模型 | 第51-52页 |
| ·地面移动机器人模型转换结果 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 6 基于ADAMS/View的地面移动机器人云台的动力学仿真分析 | 第54-72页 |
| ·在MECH/Pro中创建功能模型 | 第54-58页 |
| ·定义实体模型材料 | 第54页 |
| ·创建刚体 | 第54-55页 |
| ·添加约束 | 第55页 |
| ·创建标志点 | 第55-56页 |
| ·关于转台中带传动的设计方案 | 第56页 |
| ·模型的传递 | 第56-58页 |
| ·ADAMS/View中的模型处理 | 第58-60页 |
| ·设置重力和添加驱动 | 第58页 |
| ·检查模型 | 第58-59页 |
| ·设置仿真分析及创建测量 | 第59-60页 |
| ·仿真及结果输出 | 第60-70页 |
| ·仿真过程 | 第61-67页 |
| ·仿真结果与仿真分析 | 第67页 |
| ·转台支架有限元分析 | 第67-70页 |
| ·移动机器人整体的动力学仿真的研究 | 第70-71页 |
| ·在MECH/Pro中创建功能模型 | 第70-71页 |
| ·基于ADAMS/View的移动机器人的动力学仿真的探讨 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 7 总结与展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-93页 |
| 附录A 移动机器人云台功能模型信息 | 第77-86页 |
| 附录A.1 移动机器人云台刚体信息 | 第77-78页 |
| 附录A.2 移动机器人云台约束信息 | 第78-83页 |
| 附录A.3 移动机器人云台标志点信息 | 第83-86页 |
| 附录B 移动机器人云台仿真运动数据 | 第86-89页 |
| 附录B.1 极限载荷下驱动电机转矩数据 | 第86-87页 |
| 附录B.2 极限载荷下俯仰驱动力的变化数据 | 第87-89页 |
| 附录C 移动机器人功能模型信息 | 第89-93页 |
| 附录C.1 移动机器人刚体信息 | 第89-93页 |
