基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真研究
| CONTENTS | 第1-11页 |
| 摘要 | 第11-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| ·机器人仿真的发展现状 | 第13-15页 |
| ·机器人仿真技术和虚拟现实技术的结 | 第15-16页 |
| ·虚拟现实技术介绍 | 第15-16页 |
| ·虚拟现实技术在机器人仿真中的应用 | 第16页 |
| ·移动机器人控制研究 | 第16-18页 |
| ·本课题的背景和研究内容 | 第18-20页 |
| ·研究背景及内容 | 第18页 |
| ·论文结构 | 第18-20页 |
| 第2章 机器人运动学分析 | 第20-32页 |
| ·两杆之间的位姿矩阵 | 第20-23页 |
| ·连杆参数 | 第20-21页 |
| ·两连杆之间的位姿矩阵 | 第21-23页 |
| ·机器人的运动学方程 | 第23-25页 |
| ·机器人运动学方程正逆解 | 第25-30页 |
| ·运动学正解 | 第25-27页 |
| ·运动学逆解 | 第27-30页 |
| ·机器人工作空间 | 第30-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 机器人VRML模型建立及仿真的实现 | 第32-51页 |
| ·虚拟现实建模语言VRML简介 | 第32-36页 |
| ·概述 | 第32-33页 |
| ·VRML功能介绍 | 第33-34页 |
| ·VRML与外部数据交换 | 第34页 |
| ·VRML外部编程接口EAI | 第34-36页 |
| ·机器人的VRML建模 | 第36-42页 |
| ·机器人实体造型创建 | 第37-38页 |
| ·传感器、路由绑定和动画机制 | 第38-40页 |
| ·机器人及其虚拟环境的整体构建 | 第40-41页 |
| ·碰撞干涉检测 | 第41-42页 |
| ·VRML与Java结合机制 | 第42-44页 |
| ·利用Java对虚拟环境机器人的运动控制 | 第44-47页 |
| ·仿真界面 | 第44页 |
| ·Java程序 | 第44-47页 |
| ·Java多线程的应用 | 第47-48页 |
| ·仿真结果 | 第48-49页 |
| 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 NC代码生成和文件处理 | 第51-59页 |
| ·Pro/NC模块介绍 | 第51-53页 |
| ·在Pro/NC中生成工件轮廓数据 | 第53-54页 |
| ·NC代码 | 第54-56页 |
| ·NC代码处理 | 第56-57页 |
| ·NC文件为机器人运动提供数据 | 第57-58页 |
| 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 移动机器人轨迹跟踪实验 | 第59-69页 |
| ·AS-R介绍 | 第59-62页 |
| ·机器人实体系统 | 第59-60页 |
| ·机器人操作接口 | 第60-61页 |
| ·常用接口介绍 | 第61-62页 |
| ·实验内容 | 第62-67页 |
| ·移动机器人运动学模型及控制方法 | 第62-66页 |
| ·实现过程 | 第66-67页 |
| ·实验结果分析 | 第67-68页 |
| 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 附录 机器人VRML模型 | 第70-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第79-80页 |
| 学位论文评阅及答辩情祝表 | 第80页 |
