| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·防抱死制动装置ABS 简介 | 第10-12页 |
| ·防抱死制动装置及其功能 | 第10-11页 |
| ·防抱死控制系统的发展历史 | 第11-12页 |
| ·轮胎/路面摩擦模型发展概述 | 第12-13页 |
| ·ABS 控制算法及其发展概述 | 第13-16页 |
| ·PID 控制ABS | 第13-14页 |
| ·滑模变结构控制ABS | 第14-15页 |
| ·模糊控制ABS | 第15页 |
| ·基于耗散功率的防抱死控制方法 | 第15页 |
| ·基于动力学摩擦模型的防抱死自适应控制方法 | 第15-16页 |
| ·路面辨识技术及其发展概述 | 第16-18页 |
| ·路面辨识的传感器直接测量法 | 第16-17页 |
| ·基于轮胎/路面摩擦模型的路面在线辨识方法 | 第17-18页 |
| ·本课题研究内容及意义 | 第18-20页 |
| 第二章 研究工作的基本理论与方法 | 第20-32页 |
| ·防抱死系统基本理论 | 第20-23页 |
| ·防抱死系统的理论基础及实现 | 第20-22页 |
| ·防抱死制动系统的评价指标 | 第22页 |
| ·制动压力调节装置的组成和基本工作原理 | 第22-23页 |
| ·轮胎地面摩擦特性 | 第23-26页 |
| ·摩擦特性概述 | 第23-24页 |
| ·轮胎/路面摩擦的影响因素 | 第24-25页 |
| ·轮胎的接地形状和接地压力分布 | 第25-26页 |
| ·LuGre 轮胎摩擦模型 | 第26-29页 |
| ·Pacejka 轮胎摩擦模型（魔术公式） | 第26-27页 |
| ·集中式LuGre 轮胎动力学摩擦模型 | 第27-28页 |
| ·分布式LuGre 轮胎动力学摩擦模型 | 第28-29页 |
| ·自适应控制的基本理论 | 第29-31页 |
| ·模型参考自适应系统 | 第29-30页 |
| ·自校正调节器 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 制动控制器设计及系统参数估计 | 第32-45页 |
| ·汽车制动动力学系统建模 | 第32-34页 |
| ·基本操纵模型假设 | 第32页 |
| ·单轮制动系统动力学模型 | 第32页 |
| ·制动动力学系统建模 | 第32-34页 |
| ·控制器设计 | 第34-37页 |
| ·稳态LuGre 轮胎摩擦模型 | 第34-35页 |
| ·控制器实现 | 第35-37页 |
| ·系统模型参数稳态分析 | 第37-42页 |
| ·系统模型参数 | 第37页 |
| ·系统模型参数敏感性分析 | 第37-42页 |
| ·分析结论 | 第42页 |
| ·系统模型参数在线估计 | 第42-43页 |
| ·参数状态 | 第42-43页 |
| ·内部状态观测器设计及路面自适应估计 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 制动动力学仿真分析 | 第45-56页 |
| ·制动动力学仿真的目的及方法 | 第45-46页 |
| ·制动动力学仿真目的 | 第45页 |
| ·仿真实现的方法 | 第45-46页 |
| ·仿真的MatLab/Simulink 实现 | 第46-48页 |
| ·参数估计 | 第48-51页 |
| ·路面特征参数估计 | 第48-50页 |
| ·轮胎内部摩擦状态估计 | 第50-51页 |
| ·车辆制动瞬态响应仿真及其分析 | 第51-54页 |
| ·不同路面下的车辆制动瞬态响应 | 第51-52页 |
| ·不同轮胎刚度值下的制动瞬态响应 | 第52-53页 |
| ·制动压力的调节 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 制动控制策略的分析与改进探讨 | 第56-61页 |
| ·基于动力学摩擦模型的制动控制与常规基于滑移率控制的比较 | 第56-57页 |
| ·控制策略改进探讨 | 第57-60页 |
| ·提高响应速度的改进措施 | 第57-58页 |
| ·基于滑移率和车轮减速度的双参数控制 | 第58-59页 |
| ·制动压力调节的实现 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-64页 |
| ·研究工作总结 | 第61-62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第68页 |