移动机器人视觉跟踪技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·机器人发展 | 第8页 |
| ·移动机器人的定义及分类 | 第8-9页 |
| ·移动机器人研究的主要内容 | 第9-11页 |
| ·机械结构设计 | 第9页 |
| ·视觉系统设计 | 第9-11页 |
| ·国内外典型移动机器人介绍 | 第11-12页 |
| ·课题的研究意义和目的 | 第12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 移动机器人视觉跟踪系统方案分析 | 第14-25页 |
| ·机械系统分析 | 第14-16页 |
| ·移动方案选择 | 第15页 |
| ·三轮结构分析 | 第15-16页 |
| ·视觉系统 | 第16-20页 |
| ·RGB颜色模式 | 第17页 |
| ·链码表 | 第17-20页 |
| ·控制系统方案 | 第20-24页 |
| ·控制系统的设计要求 | 第20页 |
| ·运动控制方案选定 | 第20-22页 |
| ·运动控制系统硬件配置 | 第22页 |
| ·运动控制系统软件结构 | 第22-23页 |
| ·系统软件实现 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 移动机构设计 | 第25-30页 |
| ·移动机构设计准则 | 第25页 |
| ·移动机构设计内容 | 第25-26页 |
| ·主动轮设计 | 第26-28页 |
| ·从动轮设计 | 第28页 |
| ·电机选择和齿轮计算 | 第28-29页 |
| ·电机选择 | 第28页 |
| ·齿轮计算 | 第28-29页 |
| ·运动学模型 | 第29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第四章 视觉系统设计 | 第30-46页 |
| ·模式识别的结构 | 第30-33页 |
| ·图像采集 | 第31-32页 |
| ·图像的预处理 | 第32页 |
| ·图像分割 | 第32-33页 |
| ·特征提取 | 第33页 |
| ·视觉系统硬件组成 | 第33-35页 |
| ·TOTA-400Ⅱ摄像头 | 第34-35页 |
| ·图像采集卡 | 第35页 |
| ·计算机 | 第35页 |
| ·目标跟踪 | 第35-38页 |
| ·图像采集 | 第35-37页 |
| ·跟踪目标的提取 | 第37-38页 |
| ·视觉标定 | 第38-41页 |
| ·视觉跟踪原理 | 第41-43页 |
| ·视觉跟踪策略 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第五章 视觉跟踪控制系统硬件设计 | 第46-60页 |
| ·DMC运动控制卡 | 第46-52页 |
| ·DMC硬件接口技术 | 第46-47页 |
| ·DMC与工控机接口电路 | 第47页 |
| ·与控制器通讯——初级FIFO通道 | 第47-48页 |
| ·中断 | 第48-49页 |
| ·控制器对数据的响应 | 第49页 |
| ·DMC与伺服驱动器接口 | 第49-51页 |
| ·正、负限位与回零 | 第51-52页 |
| ·DMC 数字输入输出功能 | 第52页 |
| ·控制系统实现 | 第52-56页 |
| ·多线程技术的应用 | 第53-55页 |
| ·线程的优先级 | 第55页 |
| ·线程同步 | 第55-56页 |
| ·伺服系统结构 | 第56-57页 |
| ·运动控制与跟踪实现 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
