3-RRRT并联机器人结构参数优化设计研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·机器人的应用与发展 | 第9-13页 |
| ·机器人的发展历史 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人发展现状及应用 | 第10-12页 |
| ·机器人研究的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·并联机器人的发展及其应用 | 第13-16页 |
| ·并联机器人的发展历史 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的产生、特点及应用 | 第14-15页 |
| ·并联机器人国内外研究状况综述 | 第15-16页 |
| ·并联机器人工作空间、传动性能分析及参数优化 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 运动学分析 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·3-RRRT并联机器人的位置分析 | 第21-28页 |
| ·根据输入输出位置方程求输入输出速度关系 | 第21-23页 |
| ·3-RRRT并联机器人的位置解 | 第23-28页 |
| 第三章 传动性能分析 | 第28-39页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·并联机器人机构性能评价标准 | 第28-30页 |
| ·运动学评价指标 | 第28-29页 |
| ·动力学性能指标 | 第29页 |
| ·全域性能指标 | 第29-30页 |
| ·机构的雅可比矩阵 | 第30-33页 |
| ·雅可比矩阵 | 第30-31页 |
| ·3-RRRT并联机器人的雅可比矩阵 | 第31-33页 |
| ·条件数 | 第33-35页 |
| ·3-RRRT并联机器人参数变化对传动性能的影响 | 第35-39页 |
| ·单个参数变化对传动性能的影响 | 第35-37页 |
| ·多个参数变化对机构传动性能的影响 | 第37-39页 |
| 第四章 工作空间分析 | 第39-48页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第40页 |
| ·Gosselin几何法 | 第40页 |
| ·反解搜索法求解位置空间和姿态空间 | 第40页 |
| ·3-RRRT并联机器人的工作空间 | 第40-43页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第43-48页 |
| ·结构参数对水平工作空间的影响 | 第43-45页 |
| ·结构参数对竖直工作空间的影响 | 第45-48页 |
| 第五章 结构参数优化 | 第48-53页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·工作空间的衡量方法 | 第48-50页 |
| ·工作空间体积 | 第48-49页 |
| ·有效圆柱体积 | 第49-50页 |
| ·判断各个参数对工作空间的影响程度 | 第50页 |
| ·选取最佳的结构参数 | 第50-53页 |
| 第六章 结论与展望 | 第53-55页 |
| ·总结 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学术论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
