双足步行方法与控制系统研究
| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·双足步行机器人的发展概况 | 第11-17页 |
| ·国外发展概况 | 第11-14页 |
| ·国内发展概况 | 第14-15页 |
| ·步行机器人的技术水平 | 第15-17页 |
| ·步行机器人研究的技术难点 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容及主要工作 | 第18-19页 |
| 第2章 双足步行机器人总体设计和运动仿真 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·步行机器人机械结构设计 | 第19-20页 |
| ·关节自由度配置 | 第19-20页 |
| ·自由度设计实现 | 第20页 |
| ·本体样机 | 第20页 |
| ·步行机器人驱动设计 | 第20-22页 |
| ·驱动方式选择 | 第21页 |
| ·驱动和传动件选型 | 第21-22页 |
| ·样机运动机理仿真 | 第22-27页 |
| ·仿真模型建立 | 第22-26页 |
| ·仿真运行和结果分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 双足步行拟人特征研究及动力学分析 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·人体行走特征研究 | 第28-33页 |
| ·步行轨迹 | 第28-30页 |
| ·空间特征 | 第30页 |
| ·时间特征 | 第30-31页 |
| ·人体中心周期运动轨迹 | 第31-32页 |
| ·人体质量特性 | 第32-33页 |
| ·动力学分析 | 第33-39页 |
| ·双足前向模型的建立 | 第33-34页 |
| ·双足机器人的动力学建模 | 第34-37页 |
| ·动力学方程的简化 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 双足步行模式规划和平稳性分析 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·拟人轨迹控制算法 | 第40-47页 |
| ·人体步态周期研究 | 第41-42页 |
| ·关节轨迹研究 | 第42-43页 |
| ·关节轨迹计算 | 第43-45页 |
| ·关节转角轨迹合成 | 第45-47页 |
| ·ZMP稳定性分析 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 步行机器人控制系统设计 | 第51-70页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·控制系统总体设计 | 第51-52页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第52-61页 |
| ·主控制器系统设计 | 第52-54页 |
| ·驱动器电路设计 | 第54-58页 |
| ·码盘计数电路设计 | 第58-59页 |
| ·通讯接口电路设计 | 第59-61页 |
| ·控制系统软件设计 | 第61-69页 |
| ·运动控制方法研究 | 第61-62页 |
| ·直流电机数学模型 | 第62-63页 |
| ·控制系统数学模型及仿真分析 | 第63-66页 |
| ·控制软件模块实现 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 步态运动实验 | 第70-77页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·步态控制实验数据的提取 | 第70-71页 |
| ·运动控制实验系统 | 第71-73页 |
| ·步态运动实验 | 第73-76页 |
| ·单腿摆动实验 | 第73-75页 |
| ·单腿支撑实验 | 第75-76页 |
| ·实验结果分析 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
