微小型机器人视觉民航道路检测跟踪算法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 图表目录 | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·概述 | 第8-9页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·研究现状 | 第9-12页 |
| ·机器人研究现状 | 第9-11页 |
| ·视觉导航与道路检测研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文主要工作 | 第12-14页 |
| 2 图像修复(Inpainting) | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·基于径向基函数的图像修复 | 第15-17页 |
| ·基于曲线拟合与插值的图像修复 | 第17-18页 |
| ·最小二乘曲线拟合 | 第18-20页 |
| ·重建区域的确定 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 图像预处理 | 第22-28页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·图像增强 | 第22-24页 |
| ·图像平滑 | 第24-27页 |
| ·均值滤波 | 第25-26页 |
| ·中值滤波 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 4 彩色道路图像分割 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·数学定义 | 第28-29页 |
| ·彩色图像分割概述 | 第29-31页 |
| ·颜色空间 | 第31-35页 |
| ·颜色空间的选取 | 第31-32页 |
| ·RGB颜色空间 | 第32-33页 |
| ·HSI颜色空间 | 第33-34页 |
| ·RGB到HSI颜色空间的转换 | 第34-35页 |
| ·改进的基于多颜色空间上的区域生长 | 第35-40页 |
| ·视觉颜色空间的奇异性 | 第35页 |
| ·颜色距离度量 | 第35-36页 |
| ·种子点自动选取 | 第36-37页 |
| ·区域生长算法 | 第37-40页 |
| ·阈值面积消去 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 5 路边检测与跟踪 | 第42-51页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·链码跟踪 | 第42-45页 |
| ·边界的链码表示 | 第42-43页 |
| ·链码跟踪算法及应用 | 第43-45页 |
| ·路边提取 | 第45-46页 |
| ·路边拟合 | 第46-50页 |
| ·道路模型 | 第46-47页 |
| ·Hough变换直线拟合 | 第47-50页 |
| ·特征点选取 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 6 总结与展望 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-54页 |
