| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| §1-1 课题的提出及意义 | 第8页 |
| §1-2 国内外移动机械手研究现状 | 第8-16页 |
| 1-2-1 移动机器人的发展现状 | 第8-11页 |
| 1-2-2 传感器技术及其信息处理 | 第11-12页 |
| 1-2-3 多传感器信息融合 | 第12-16页 |
| §1-3 多传感器信息融合在移动机器人导航中的应用 | 第16页 |
| §1-4 基于多传感器信息融合的目标检测、识别与定位 | 第16页 |
| §1-5 本文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 HEBUT-Ⅱ型移动机器人的结构及各种传感器概述 | 第18-28页 |
| §2-1 HEBUT-Ⅱ型移动机器人的车体结构 | 第18-19页 |
| §2-2 HEBUT-Ⅱ型移动机器人的驱动系统及运动学原理 | 第19-22页 |
| 2-2-1 HEBUT-Ⅱ型移动机器人的驱动系统 | 第19页 |
| 2-2-2 HEBUT-Ⅱ型移动机器人的运动学原理 | 第19-22页 |
| §2-3 HEBUT-Ⅱ型移动机器人的各种传感器概述 | 第22-27页 |
| 2-3-1 HEBUT-Ⅱ型移动机器人本体的声纳系统概述 | 第22-25页 |
| 2-3-2 HEBUT-Ⅱ型移动机械手末端的视觉定位系统 | 第25-27页 |
| §2-4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于视觉信息和声纳信息融合的机械手末端定位 | 第28-40页 |
| §3-1 引言 | 第28页 |
| §3-2 图像预处理的基本知识 | 第28-34页 |
| 3-2-1 图像的灰度化 | 第28-29页 |
| 3-2-2 图像的平滑化 | 第29页 |
| 3-2-3 自动阈值选择技术 | 第29-30页 |
| 3-2-4 图像二值化处理 | 第30-31页 |
| 3-2-5 数学形态学运算 | 第31页 |
| 3-2-6 图像去噪 | 第31页 |
| 3-2-7 图像分割 | 第31-32页 |
| 3-2-8 物体形状识别 | 第32-34页 |
| §3-3 特征提取 | 第34-37页 |
| §3-4 机械手末端定位方案 | 第37-39页 |
| 3-4-1 系统结构 | 第37-38页 |
| 3-4-2 实验控制流程 | 第38-39页 |
| §3-5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于多超声信息模糊控制的移动机器人避障 | 第40-52页 |
| §4-1 引言 | 第40页 |
| §4-2 模糊数学基础理论 | 第40-41页 |
| 4-2-1 模糊集合 | 第40-41页 |
| 4-2-2 模糊集合的运算及其性质 | 第41页 |
| 4-2-3 模糊隶属函数的建立 | 第41页 |
| 4-2-4 模糊关系及其合成 | 第41页 |
| 4-2-5 模糊推理 | 第41页 |
| §4-3 HEBUT-Ⅱ型移动机器人模糊控制器的系统设计 | 第41-47页 |
| 4-3-1 模糊控制的基本原理 | 第41-42页 |
| 4-3-2 模糊控制器设计的基本方法 | 第42页 |
| 4-3-3 系统的输入输出变量及其模糊化 | 第42-43页 |
| 4-3-4 系统的输入输出变量及其模糊化 | 第43-45页 |
| 4-3-5 模糊控制规则 | 第45-46页 |
| 4-3-6 非模糊化 | 第46-47页 |
| §4-4 实验仿真 | 第47-51页 |
| §4-5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 结论与展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 攻读学位期间所取得的科研成果 | 第59页 |
