基于神经网络的移动机械手运动学分析
| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| §1-1 引言 | 第8页 |
| §1-2 移动机械手国内外研究现状 | 第8-11页 |
| §1-3 本文主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 五自由度机械手的硬件体系及控制系统 | 第12-26页 |
| §2-1 引言 | 第12页 |
| §2-2 五自由度机械手的机械结构方案设计 | 第12-16页 |
| 2-2-1 方案要求 | 第12-13页 |
| 2-2-2 方案功能设计与分析 | 第13-16页 |
| §2-3 机械手的控制系统 | 第16-22页 |
| 2-3-1 机械手控制器PMAC | 第16-18页 |
| 2-3-2 关节电机及其驱动器 | 第18-19页 |
| 2-3-3 PMAC控制系统及参数设定 | 第19-22页 |
| §2-4 移动机械手的总体结构及其它子系统功能 | 第22-25页 |
| 2-4-1 总体结构 | 第23页 |
| 2-4-2 移动载体 | 第23-24页 |
| 2-4-3 传感系统 | 第24-25页 |
| 2-4-4 远距离数据传输 | 第25页 |
| §2-5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 移动机械手系统运动学分析与建模 | 第26-46页 |
| §3-1 引言 | 第26页 |
| §3-2 数学基础理论 | 第26-30页 |
| 3-2-1 刚体位姿的表示和齐次变换 | 第26-28页 |
| 3-2-2 机器人运动学方程的D-H表示法 | 第28-30页 |
| §3-3 五自由度机械手运动学分析 | 第30-38页 |
| 3-3-1 机械手的正运动学分析 | 第30-32页 |
| 3-3-2 机械手的逆运动学分析 | 第32-35页 |
| 3-3-3 机械手关节速度和雅可比矩阵 | 第35-38页 |
| §3-4 移动平台的运动学分析 | 第38-43页 |
| 3-4-1 非完整约束 | 第38-40页 |
| 3-4-2 移动车体的运动学模型 | 第40-43页 |
| §3-5 移动机械手系统的运动学模型 | 第43-45页 |
| §3-6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于RBF神经网络的移动机械手运动学解耦 | 第46-56页 |
| §4-1 引言 | 第46-47页 |
| 4-1-1 人工神经网络的发展 | 第46页 |
| 4-1-2 网络网络的基本原理 | 第46-47页 |
| §4-2 RBF神经网络的结构和特点 | 第47-49页 |
| 4-2-1 RBF神经网络的结构 | 第47-48页 |
| 4-2-2 RBF神经网络的映射机理 | 第48页 |
| 4-2-3 RBF神经网络的学习方法 | 第48-49页 |
| §4-3 最近邻聚类算法 | 第49-50页 |
| §4-4 移动机械手模型神经模型 | 第50-54页 |
| 4-4-1 移动机械手运动学解耦分析 | 第50-51页 |
| 4-4-2 移动机械手的神经网络模型 | 第51-52页 |
| 4-4-3 数据处理 | 第52-53页 |
| 4-4-4 神经网络程序实现 | 第53-54页 |
| §4-5 神经网络的仿真 | 第54-55页 |
| §4-6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于MATLAB的机械手运动学仿真与试验 | 第56-63页 |
| §5-1 引言 | 第56-57页 |
| §5-2 机械手运动学正逆解仿真程序编制 | 第57-60页 |
| 5-2-1 运动学正解仿真程序 | 第57-58页 |
| 5-2-2 运动学逆解仿真程序 | 第58-60页 |
| §5-3 机械手仿真与试验 | 第60-62页 |
| §5-4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第68页 |
