| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源、研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外工业机器人操控一体系统研究现状与发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.3 本文的主要工作内容 | 第14-16页 |
| 2 工业机器人操控一体系统软件平台总体设计方案 | 第16-23页 |
| 2.1 操控一体系统软件平台总体需求分析 | 第16-17页 |
| 2.2 操控一体硬件平台选型与实时操作系统 | 第17-20页 |
| 2.3 操控一体系统软件总体设计 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 工业机器人操控一体系统软件平台构建 | 第23-39页 |
| 3.1 Linux内核分析与驱动开发移植方法 | 第23-25页 |
| 3.2 操控一体系统软件平台构建 | 第25-28页 |
| 3.3 操控一体系统软件平台关键驱动程序开发 | 第28-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 工业机器人操控一体系统软件平台实时性研究与实时化扩展 | 第39-52页 |
| 4.1 操控一体系统软件平台实时性要求 | 第39页 |
| 4.2 Linux操作系统实时性能缺陷分析 | 第39-43页 |
| 4.3 操控一体系统软件平台实时化扩展 | 第43-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 工业机器人操控一体系统远程操控功能设计与开发 | 第52-60页 |
| 5.1 操控一体系统远程控制组成结构 | 第52-53页 |
| 5.2 操控一体系统远程控制解决方案 | 第53-54页 |
| 5.3 操控一体系统远程控制软件设计 | 第54-56页 |
| 5.4 远程控制软件Server端的移植与配置 | 第56-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 操控一体系统软件平台功能测试与分析 | 第60-68页 |
| 6.1 测试平台的搭建 | 第60-61页 |
| 6.2 操控一体系统软件平台功能模块测试 | 第61-64页 |
| 6.3 操控一体系统软件平台实时性能测试 | 第64-66页 |
| 6.4 操控一体系统工业机器人整机测试 | 第66-67页 |
| 6.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 7 总结与展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74页 |