基于阻抗控制的机器人柔顺性控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·问题的提出 | 第8页 |
| ·国内外对力控策略的研究动态 | 第8-10页 |
| ·阻抗控制策略 | 第8-9页 |
| ·力/位混合控制策略 | 第9页 |
| ·自适应控制策略 | 第9-10页 |
| ·智能控制策略 | 第10页 |
| ·本文拟采用的柔顺性控制策略 | 第10-11页 |
| ·Hogan 的阻抗控制方法 | 第10页 |
| ·Seul 的阻抗控制算法 | 第10-11页 |
| ·基于神经网络逆系统的阻抗控制方法 | 第11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11页 |
| ·本文的安排如下 | 第11页 |
| ·本章小结 | 第11-12页 |
| 第二章 基于阻抗控制的机器人柔顺性控制策略 | 第12-17页 |
| ·阻抗控制算法 | 第12-13页 |
| ·自适应阻抗控制算法 | 第13-16页 |
| ·算法前言 | 第13页 |
| ·力跟踪阻抗控制 | 第13-15页 |
| ·自适应阻抗控制 | 第15页 |
| ·位置控制规律 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 阻抗控制算法的仿真研究 | 第17-50页 |
| ·前言 | 第17-18页 |
| ·仿真工具箱简介 | 第17页 |
| ·仿真中采用的机器人模型 | 第17-18页 |
| ·仿真中的几点假设 | 第18页 |
| ·阻抗控制算法仿真实验研究 | 第18-31页 |
| ·自由空间的位置跟踪仿真 | 第19-26页 |
| ·不同输入信号下的位置跟踪仿真 | 第19-23页 |
| ·目标阻抗参数对控制性能的影响 | 第23-26页 |
| ·力约束空间下的力控制仿真 | 第26-31页 |
| ·阶跃信号下的力跟踪仿真 | 第26-28页 |
| ·目标阻抗参数对力控制性能的影响 | 第28-30页 |
| ·变化环境刚度对末端承受力的影响 | 第30-31页 |
| ·自适应阻抗控制算法仿真实验研究 | 第31-46页 |
| ·自适应控制算法惯性矩阵的估计技术 | 第31-32页 |
| ·自由空间下的位置跟踪仿真 | 第32-39页 |
| ·不同输入信号下的位置跟踪仿真 | 第32-36页 |
| ·目标阻抗参数对控制性能的影响 | 第36-38页 |
| ·采样步长的设定对位置控制的影响 | 第38-39页 |
| ·力约束空间下的力跟踪仿真 | 第39-46页 |
| ·阶跃信号下的力跟踪仿真 | 第39-40页 |
| ·目标阻抗参数对力跟踪性能的影响 | 第40-42页 |
| ·其他参数对力跟踪控制的影响 | 第42-46页 |
| ·两种力控算法性能的仿真比较 | 第46-49页 |
| ·阻抗参数的初步调整原则 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于神经网络逆系统的阻抗控制算法 | 第50-64页 |
| ·神经网络逆系统方法概述 | 第50-53页 |
| ·逆系统的概述 | 第50-52页 |
| ·神经网络与逆系统的结合 | 第52-53页 |
| ·基于神经网络逆系统的阻抗控制算法 | 第53-55页 |
| ·用神经网络逼近机械手的逆动力学模型 | 第54页 |
| ·控制算法 | 第54-55页 |
| ·该算法的仿真研究 | 第55-60页 |
| ·位置控制仿真试验 | 第56-57页 |
| ·力控制仿真试验 | 第57-60页 |
| ·神经网络逆系统方法在机械手解耦控制中的实现 | 第60-63页 |
| ·试验平台及网络训练 | 第60-61页 |
| ·神经网络逆系统方法的控制效果 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者在学期间发表的论文清单 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-68页 |
