| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·水下机器人的发展现状 | 第9-12页 |
| ·本课题的来源及研究意义 | 第12-13页 |
| ·本论文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第2章 水下机器人避碰规划研究概况 | 第15-25页 |
| ·路径规划概述 | 第15-16页 |
| ·避碰规划的意义 | 第15页 |
| ·水下机器人避碰规划的特殊性 | 第15-16页 |
| ·避碰规划问题的实现 | 第16页 |
| ·水下机器人避碰规划方法 | 第16-24页 |
| ·栅格法 | 第16-17页 |
| ·人工势场法 | 第17-19页 |
| ·模糊局部避碰方法 | 第19-21页 |
| ·神经网络方法 | 第21-22页 |
| ·遗传算法在局部路径规划中的应用 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 水下机器人实时避碰规划策略研究 | 第25-42页 |
| ·避碰传感器仿真 | 第25-29页 |
| ·传感器(避碰声纳)的配置 | 第25页 |
| ·声纳探测过程的描述 | 第25-29页 |
| ·势场模型的建立 | 第29-30页 |
| ·斥力场的建立 | 第29-30页 |
| ·引力场的建立 | 第30页 |
| ·避碰算法 | 第30-32页 |
| ·计算受力总和 | 第30-31页 |
| ·计算所受力矩总和 | 第31-32页 |
| ·水下机器人刹车控制时滞问题 | 第32-34页 |
| ·控制时滞问题的产生原因 | 第32-33页 |
| ·规划上控制时滞问题的解决办法 | 第33-34页 |
| ·势场法局部极小点的逃出办法 | 第34-41页 |
| ·陷阱状态的检测 | 第35页 |
| ·恢复算法原理 | 第35-37页 |
| ·仿真试验 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 多水下机器人协调避碰问题 | 第42-60页 |
| ·多水下机器人避碰系统仿真 | 第42-48页 |
| ·多水下机器人避碰仿真系统组成 | 第42页 |
| ·基于Linux的多水下机器人仿真器中的避碰传感器模拟 | 第42-46页 |
| ·基于Windows的单体机器人客户端 | 第46-48页 |
| ·基于隐式通讯同一优先级协调避碰 | 第48-55页 |
| ·通讯问题 | 第48-50页 |
| ·危险阈值方法的应用 | 第50-52页 |
| ·智能传感器概念的提出 | 第52-53页 |
| ·多机器人编队同优先级避碰避障仿真实验 | 第53-55页 |
| ·基于显示通讯不同优先级策略的协调避碰 | 第55-59页 |
| ·优先级的确定 | 第55-56页 |
| ·仿真试验 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 基于前视声纳的多机器人避碰规划 | 第60-75页 |
| ·881A前视声纳特性分析 | 第60-63页 |
| ·基于声纳数据的环境建模 | 第63-65页 |
| ·应用数学形态学的方法膨化和腐蚀 | 第65-67页 |
| ·数据腐蚀 | 第65-66页 |
| ·数据膨胀 | 第66-67页 |
| ·应用距离值传递法进行路径规划 | 第67-69页 |
| ·仿真试验 | 第69-74页 |
| ·模拟数据试验 | 第69-71页 |
| ·海试实际数据验证 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |